Kategorien
Seiten
-

ROBOTIK UND MECHATRONIK

Multidirektionale Additive Fertigung im Lichtbogenschweißverfahren

06. August 2020 | von

Im Zusammenarbeit mit dem ISF, RWTH Aachen forschen wir am IGMR an der Multidirektionalen Additiven Fertigung. In dieser Anwendung zur Herstellung von Metallbauteilen.

Die Multidirektionale Additive Fertigung ermöglicht sowohl im klassischen FDM-Verfahren mit Kunststoff als auch bei schichtweisen Aufbau im Lichtbogenschweißverfahren die Herstellung von komplexen Bauteilen ohne Stützstrukturen. Am IGMR wird dazu die gesamte Prozesskette der Additiven Fertigung auf die besonderen Herausforderungen dieses Verfahren aus robotischer Sicht erweitert. Dazu gehört die Zerlegung eines virtuellen Bauteils in Schichten (Slicing), die anschließende Planung eines kollisionsfreien Aufbaus, die Generierung von ausführbaren Roboterpfaden zum Ausfüllen der Schichten sowie der notwendigen Trajektorienplanung.

 

Link zum Video: https://youtu.be/vYejNjBSUp8

 

Ansprechpartner:

Markus Schmitz

Carlo Weidemann

Industrieprojekt Trapo Loading System

10. Juli 2020 | von


Bildquelle: Pressemitteilung Trapo AG

Das IGMR – RWTH Aachen unterstützt die Trapo  AG bei der Entwicklung und Integration von Trajektorieplanung- und Trajektorieausführungsalgorithmen, Umgebungwahrnehmung und Kommunikation mit dem PLC für den neuen Trapo Loading System Roboter.

Link zur Pressemeldung der Trapo AG.

Ansprechpartner:
Stefan Bezrucav
Markus Schmitz

 

SLAM Validierung mittels iGPS

03. Juli 2020 | von

Zur Validierung von Lokalisierungs- und Kartierungsalgorithmen (SLAM) für mobile Roboter verwenden wir am IGMR das indoor Global Positioning System von Nikon.

Die gleichzeitige Erfassung der eigenen Position und die Kartierung der Umgebung ist ein klassisches Problem in der mobilen Robotik und nach wie vor ein aktuelles Forschungsthema. Insbesondere die Steigerung von Genauigkeit, Allgemeingültigkeit und Robustheit sind Ziele aktueller Entwicklungen. Aus diesem Grund validieren wir unsere Algorithmen in der mobilen Robotik mit dem Nikon iGPS, um auch für große Szenarien eine Ground Trouth mit einer Frequenz von 40 Hz und einer Genauigkeit von 0,2 mm nutzen zu können. Auf diese Weise können kritische Ungenauigkeiten und Loop Closure Methoden deutlich besser quantifiziert und analysiert werden.

Projektseite:
Bots2Rec

Ansprechpartner:
Sascha Weil

Erfolg des IGMR bei der Fanuc Olympiade 2020

26. Juni 2020 | von

Carlo Weidemann und Alexander Vuchkov gewinnen als Team des IGMR – RWTH Aachen die Fanuc Olympiade 2020

Internetseite:
http://fanuc-olympiade.de/

Link zum Video von Fanuc Deutschland bei Facebook:
https://www.facebook.com/watch/?v=657843784780632

 

Ansprechpartner:

Alexander Vuchkov

Carlo Weidemann

Markus Schmitz

Igus Delta Demonstrator

26. Juni 2020 | von

Sebastian Lüke entwickelte in Rahmen seiner Masterarbeit einen Demonstrator inkl. Steuerung, Trajektorienplanung und User Interface für die igus Delta Baukasten.

Link zum Video (Youtube)

Ansprechpartner:

Sebastian Lüke

Markus Schmitz

Kick-Off DFG Projekt: Multidirektionale Additive Fertigung

26. Juni 2020 | von

Im neuen DFG-Projekt werden Bauteile mit Robotern im Lichtbogenschweißverfahren Additive gefertigt. Dabei soll die Multidirektionalität ausgenutzt werden.

Ansprechpartner: Markus Schmitz

WAAM-Simulation mit ROS in Gazebo

26. Juni 2020 | von

Vincent Brünjes entwarf in seiner Masterarbeit eine Gazebo-Erweiterung, um multidirektionale, additive Wire+Arc-Fertigungsprozesse zu simulieren.

 

Ansprechpartner:

Vincent Brünjes

Markus Schmitz

Bachelor-/ Masterarbeit: Autonomie für mobile Manipulatoren durch automatische Graphengenerierung und Interpolation für die Anwendungen der künstlichen Intelligenz

24. Juni 2020 | von

Im Rahmen des Projekts „Exzellenzcluster – Internet of Production“ entwickelt das Institut für Getriebetechnik, Maschinendynamik und Robotik IGMR agile Manipulation für Roboter-Systeme, die sich durch die sensorgestützte Kooperation mehrerer Roboter (Multi Agent Robotic System – MARS) auszeichnen.

In einer spannenden Entwicklung kombinieren wir die Methoden der künstlichen Intelligenz, um die volle Autonomie der mobilen Manipulatoren in Kooperationsszenarien zu erreichen. Zu diesem Zweck sollen verschiedene Methoden des maschinellen Lernens von dynamischen Graphensuchalgorithmen entwickelt und implementiert werden. Sämtliche Implementierungen und Simulationen können in Robot Operating System ROS erfolgen. Das entwickelte Modell soll mit Hilfe der am Institut verfügbaren mobilen Manipulatoren validiert werden.

Arbeitspakete:

  • Einarbeitung in der Thematik und Analyse des Stands der Technik
  • Implementierung und Weiterentwicklung der Algorithmen
  • Validierung mit Hilfe der am Institut verfügbaren mobilen Manipulatoren
  • Dokumentation und Präsentation der Arbeit

Voraussetzungen:

  • Interesse an den Suchalgorithmen für dynamische Graphen, Bewegungsplanung, kooperierende Roboter und mobile Manipulatoren
  • Gute Englischkenntnisse zur Dokumentation
  • Spaß am Programmieren, Programmierkenntnisse (wünschenswert: C++ / Python)

Wir bieten:

  • Gutes Arbeitsklima in einem tollen Team
  • Persönliche und fachliche Weiterentwicklung

Ansprechpartner:

Förderprojekt für kollaborierenden Roboter

24. Juni 2020 | von

 

  • Die Rheinisch Westfälischen Technischen Hochschule (RWTH) Aachen forscht zusammen dem Kölner Automobilhersteller Ford und dem Landschaftsverband Rheinland (LVR) an einem Arbeitsplatz mit einer neuen Version eines kollaborierenden Roboters
  • LVR fördert Modellprojekt mit 372.000 Euro aus Mitteln der Ausgleichsabgabe
  • Neuer Arbeitsplatz erfüllt Voraussetzung für den Einsatz schwerbehinderter Beschäftigter

 

Aachen, 24. Juni 2020 – Gemeinsam mit dem Kölner Automobilhersteller Ford und dem Landschaftsverband Rheinland (LVR) arbeitet die Rheinisch Westfälischen Technischen Hochschule Aachen (RWTH) an einer neuen Einsatzmöglichkeit für einen kollaborierenden Roboter. Der LVR fördert dieses Modellprojekt unter dem Titel „Mensch-Roboter-Kollaboration – Umgestaltung eines Arbeitsplatzes in der Automobilbranche für schwerbehinderte Beschäftigte“ mit 372.000 Euro durch sein Inklusionsamt aus den Mitteln der Ausgleichsabgabe. Ziel ist es, den Roboter dergestalt in die Fertigung einzubauen, dass ein schwerbehinderter Mensch sich mit dem Roboter einen Arbeitsplatz teilt. Das Besondere an diesem Projekt ist, dass der Roboter so konfiguriert wird, dass er mit dem Menschen interaktiv „Hand in Hand“ arbeitet und nicht durch eine Schutzeinrichtung getrennt ist.

Das Projekt startete offiziell am 1. Juni 2020. Die Aufgabe des Automobilherstellers, der den Roboter in seinem Kölner Motorenwerk einsetzen wird, ist die Gestaltung des Arbeitsplatzes sowie die Definition der Konfiguration, so dass sowohl die Voraussetzungen der taktgebundenen Fertigung, die Anforderungen der Arbeitssicherheit als auch die barrierefreie Gestaltung des Arbeitsplatzes berücksichtigt sind.

Die Projektdauer ist auf 19 Monate (1. Juni 2020 bis 31. Dezember 2021) angelegt. Ziel ist es, an diesem Beispiel Erkenntnisse für den Einsatz solcher Mensch-Maschine-Kollaborationen zur Beschäftigungssicherung schwerbehinderter Menschen zu gewinnen und vor allem kleinere und mittelständige Unternehmen dahingehend zu beraten.

Seitens der RWTH Aachen ist das Institut für Getriebetechnik, Maschinendynamik und Robotik (IGMR) beteiligt, welches mit seinen Kompetenzen Robotik und Kollaboration sowohl die wissenschaftliche Begleitung als auch die weiteren Transfers sichert.

Die weiteren Partner der RWTH:

Landschaftsverband Rheinland (LVR)
Das LVR-Inklusionsamt ist zuständig für die Teilhabe schwerbehinderter Menschen auf dem allgemeinen Arbeitsmarkt im Rheinland. Es bietet sowohl für Arbeitgeber als auch für schwerbehinderte Menschen unterschiedliche Unterstützungsangebote an und arbeitet mit verschiedenen Partnern zusammen. Die Angebote umfassen beispielsweise finanzielle Förderung zur Schaffung von Arbeits- und Ausbildungsplätzen, zur behinderungsgerechten Einrichtung von Arbeitsplätzen oder bei außergewöhnlichen Belastungen während der Beschäftigung. Für das LVR-Inklusionsamt verspricht der zu erwartende und zu veröffentlichende Erkenntnisgewinn aus dem neuen Modellprojekt einen deutlichen Nutzen, um die Beschäftigungsmöglichkeiten von Menschen mit Behinderung zu erweitern und neue technische Entwicklungen zur Förderung der Inklusion zu nutzen.

Ford-Werke GmbH
Die Ford-Werke GmbH ist ein deutscher Automobilhersteller und Mobilitätsanbieter mit Sitz in Köln. Das Unternehmen beschäftigt an den Standorten Köln, Saarlouis und Aachen mehr als 22.000 Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter. Seit der Gründung im Jahr 1925 haben die Ford-Werke mehr als 47 Millionen Fahrzeuge produziert.

 

Kontakt:

Prof. Dr.-Ing. Mathias Hüsing
stv. Institutsdirektor

Tel.: 0241 – 80 95554
E-Mail: huesing(at)igmr.rwth-aachen.de

Ausführung der geplanten Aktionen in CoppeliaSim

19. Juni 2020 | von

Implementierung von ROS Action Interfaces zur Verbindung von AI-Aufgabenplanung-Framework ROSPlan mit Simulationssoftware CoppeliaSim

Ansprechpartner: Stefan Bezrucav