{"id":1035,"date":"2025-09-05T13:26:45","date_gmt":"2025-09-05T11:26:45","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/?p=1035"},"modified":"2025-09-05T13:26:45","modified_gmt":"2025-09-05T11:26:45","slug":"optimalsteuerung-zur-schwingungsunterdrueckung","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/optimalsteuerung-zur-schwingungsunterdrueckung\/","title":{"rendered":"Optimalsteuerung zur Schwingungsunterdr\u00fcckung"},"content":{"rendered":"<p><\/p>\n<div class=\"lyte-wrapper\" title=\"Optimalsteuerung zur Schwingungsunterdr&uuml;ckung\" style=\"width:853px;max-width:100%;margin:5px auto;\"><div class=\"lyMe\" id=\"WYL_Hb20l-cohDU\"><div id=\"lyte_Hb20l-cohDU\" data-src=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/Hb20l-cohDU\/hqdefault.jpg\" class=\"pL\"><div class=\"tC\"><div class=\"tT\">Optimalsteuerung zur Schwingungsunterdr\u00fcckung<\/div><\/div><div class=\"play\"><\/div><div class=\"ctrl\"><div class=\"Lctrl\"><\/div><div class=\"Rctrl\"><\/div><\/div><\/div><noscript><a href=\"https:\/\/youtu.be\/Hb20l-cohDU\" rel=\"nofollow\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/Hb20l-cohDU\/0.jpg\" alt=\"Optimalsteuerung zur Schwingungsunterdr&uuml;ckung\" width=\"853\" height=\"460\" \/><br \/>Dieses Video auf YouTube ansehen<\/a><\/noscript><\/div><\/div><div class=\"lL\" style=\"max-width:100%;width:853px;margin:5px auto;\"><br\/><span class=\"lyte_disclaimer\">Der an dieser Stelle eingebundene Inhalt f\u00fchrt Sie auf Seiten, die von der von Google betriebenen Seite YouTube - YouTube, LLC, 901 Cherry Ave., San Bruno, CA 94066, USA - zur Verf\u00fcgung gestellt werden. 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Diese f\u00fchren zu hohen Beschleunigungen des Roboters und somit zu hohen Tr\u00e4gheitskr\u00e4ften, welche das Gestell zu Schwingungen anregen. Die Gestellschwingungen reduzieren die Performance und die Positioniergenauigkeit des Roboters und f\u00fchren zu Materialerm\u00fcdung. Um die Gestellschwingungen zu reduzieren, haben wir einen Optimalsteuerungsansatz entwickelt, der schwingungsreduzierende Trajektorien berechnet. Zur Schwingungsreduktion wird hierbei die freie Gestellschwingung nach Trajektorienende unterdr\u00fcckt. Der gew\u00e4hlte Ansatz optimiert die Trajektorie ganzheitlich, d.h. es werden sowohl der geometrische Pfad als auch das Bewegungsgesetz entlang des Pfades optimiert. Die Optimierung nutzt ein Mehrk\u00f6rpersimulationsmodell, welches mithilfe einer experimentellen Systemidentifikation aufgebaut wurde. Anwendungs- und roboterspezifische Randbedingungen k\u00f6nnen bei der Berechnung schwingungsreduzierende Trajektorien ber\u00fccksichtigt werden. <\/span><\/span><\/p>\n<p><span class=\"yt-core-attributed-string yt-core-attributed-string--white-space-pre-wrap\" dir=\"auto\"><span class=\"yt-core-attributed-string--link-inherit-color\" dir=\"auto\">Ansprechpartner:<br \/>\n<\/span><\/span><span class=\"yt-core-attributed-string yt-core-attributed-string--white-space-pre-wrap\" dir=\"auto\"><span class=\"yt-core-attributed-string--link-inherit-color\" dir=\"auto\"><a href=\"https:\/\/www.igmr.rwth-aachen.de\/cms\/igmr\/Das-Institut\/Team\/~xxfdq\/Nils-Brueckmann-M-Sc-RWTH\/\">Nils Br\u00fcckmann<\/a><br \/>\n<a href=\"https:\/\/www.igmr.rwth-aachen.de\/cms\/igmr\/Das-Institut\/Team\/~thurn\/Christian-Mirz-M-Sc-RWTH\/\">Christian Mirz<\/a>\u00a0<\/span><\/span><\/p>\n<p><span class=\"yt-core-attributed-string yt-core-attributed-string--white-space-pre-wrap\" dir=\"auto\"><span class=\"yt-core-attributed-string--link-inherit-color\" dir=\"auto\">Preprint des zugeh\u00f6rigen Papers finden Sie <a href=\"https:\/\/papers.ssrn.com\/sol3\/papers.cfm?abstract_id=5430699\">hier<\/a>.<br \/>\nWeitere Informationen zum Delta Roboter finden Sie <a href=\"https:\/\/www.igmr.rwth-aachen.de\/cms\/igmr\/forschung\/projekte\/abgeschlossene-projekte\/~xptfx\/delta\/\">hier<\/a>.<\/p>\n<p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Optimalsteuerung zur Schwingungsunterdr\u00fcckungDieses Video auf YouTube ansehenDer an dieser Stelle eingebundene Inhalt f\u00fchrt Sie auf Seiten, die von der von Google betriebenen Seite YouTube &#8211; YouTube, LLC, 901 Cherry Ave., [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":3799,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"c2c_always_allow_admin_comments":false,"footnotes":""},"categories":[129,11,106],"tags":[157,15,134],"class_list":["post-1035","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-parameteridentifikation","category-simulationen","category-trajektorie","tag-parameteridentifikation","tag-simulationen","tag-trajektorie"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1035","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/users\/3799"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1035"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1035\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1037,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1035\/revisions\/1037"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1035"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1035"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1035"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}