{"id":147,"date":"2020-12-15T07:26:11","date_gmt":"2020-12-15T06:26:11","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/?p=147"},"modified":"2023-04-05T13:00:49","modified_gmt":"2023-04-05T11:00:49","slug":"tcp-und-nullraum-impedanz-zum-umfahren-von-objekten-mit-dem-kuka-iiwa","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/tcp-und-nullraum-impedanz-zum-umfahren-von-objekten-mit-dem-kuka-iiwa\/","title":{"rendered":"TCP- und Nullraum-Impedanz zum Umfahren von Objekten mit dem KUKA iiwa"},"content":{"rendered":"

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Im Video werden zwei verschiedene Arten der Impedanz Regelung des KUKA iiwa gezeigt: TCP- und Nullraum-Impedanz. Dar\u00fcber hinaus ist das Umfahren von Objekten mithilfe der Impedanz-Regelung umgesetzt worden.<\/p>\n

https:\/\/youtu.be\/VHrV-nh5oTU<\/p>\n

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Als erstes werden die zwei verschiedenen Arten der Impedanz-Regelung demonstriert. Zum einen lassen sich Steifigkeiten um die einzelnen TCP-Achsen programmieren. Im Video werden zwei verschiedene Steifigkeiten innerhalb einer Ebene gezeigt. Zum anderen gibt es die Nullraum-Impedanz. Dabei beh\u00e4lt der Roboter die Pose des TCPs bei und der Arm kann weggedr\u00fcckt werden. Wie im Video gezeigt, l\u00e4sst sich damit ein Objekt \u201ef\u00fchlend\u201c umfahren, w\u00e4hrend der programmierte TCP-Pfad eingehalten wird.<\/p>\n

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Projektseite: NextGeneration<\/a><\/p>\n

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Ansprechpartner:<\/p>\n

Elodie H\u00fcsing<\/a><\/p>\n

Carlo Weidemann<\/a><\/p>\n

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Im Video werden zwei verschiedene Arten der Impedanz Regelung des KUKA iiwa gezeigt: TCP- und Nullraum-Impedanz. Dar\u00fcber hinaus ist das Umfahren von Objekten mithilfe der Impedanz-Regelung umgesetzt worden. https:\/\/youtu.be\/VHrV-nh5oTU   […]<\/p>\n","protected":false},"author":146,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"c2c_always_allow_admin_comments":false,"footnotes":""},"categories":[306,123,24,23,128,113],"tags":[344,337,346,308,151,27,137,156,141],"class_list":["post-147","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-igmr","category-kollaboration","category-mensch-maschine-kollaboration","category-mensch-roboter-kollaboration","category-regelung","category-roboterprogrammierung","tag-collaboration","tag-control","tag-human-robot-collaboration","tag-igmr","tag-kollaboration","tag-mensch-roboter-kollaboration","tag-mrk","tag-regelung","tag-roboterprogrammierung"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/147","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/users\/146"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=147"}],"version-history":[{"count":4,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/147\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":726,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/147\/revisions\/726"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=147"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=147"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=147"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}