{"id":187,"date":"2021-02-18T14:32:34","date_gmt":"2021-02-18T13:32:34","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/?p=187"},"modified":"2023-04-05T12:39:32","modified_gmt":"2023-04-05T10:39:32","slug":"aktive-kollisionsvermeidung-in-der-mensch-roboter-kollaboration","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/aktive-kollisionsvermeidung-in-der-mensch-roboter-kollaboration\/","title":{"rendered":"Aktive Kollisionsvermeidung in der Mensch-Roboter-Kollaboration"},"content":{"rendered":"<p><\/p>\n<p>Vor dem Hintergrund der Mensch-Roboter-Kollaboration untersucht das <a href=\"https:\/\/www.igmr.rwth-aachen.de\/index.php\/de\/\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">IGMR der RWTH Aachen<\/a> innovative Ans\u00e4tze zur sicheren Gestaltung teilautomatisierter Montage- und Produktionsprozesse.<\/p>\n<p>Markt\u00fcbliche Cobots sind in der Regel mit einer Geschwindigkeits- und Abstands\u00fcberwachung beziehungsweise einer Leistungs- und Kraftbegrenzung nach ISO\/TS 15066 ausgestattet. Entsprechende Roboter reagieren demnach im Gef\u00e4hrdungs- oder Kollisionsfall mit einer Reduktion der Prozessgeschwindigkeiten beziehungsweise mit einem Betriebshalt, wodurch industrielle Prozesse im Zweifel nachteilig beeinflusst werden.<\/p>\n<p>Der hier vorgestellte Ansatz zeigt deshalb, wie sich Kollisionen zwischen Mensch und Roboter aktiv vermeiden lassen. Das Verfahren nutzt die kinematische Redundanz des KUKA LBR iiwa, um sensorisch erfassten Hindernissen durch die innere Rekonfiguration der Roboterkinematik auszuweichen. Die Trajektorie des Endeffektors wird dabei nicht ver\u00e4ndert, sodass der vorgegebene Prozessablauf erhalten bleibt. In diesem Zusammenhang lassen sich alternative Sicherheitskonzepte entwickeln, die eine kollisionsfreie Automatisierung im Rahmen der Mensch-Roboter-Kollaboration erm\u00f6glichen.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>Aktive Kollisionsvermeidung mit dem KUKA LBR iiwa \u2013 Referenzbewegung ohne Hindernisumfahrung:<\/p>\n<div class=\"lyte-wrapper\" title=\"Aktive Kollisionsvermeidung mit dem KUKA LBR iiwa &ndash; Referenzbewegung ohne Hindernisumfahrung\" style=\"width:853px;max-width:100%;margin:5px auto;\"><div class=\"lyMe\" id=\"WYL_zkxbe0eW2vg\"><div id=\"lyte_zkxbe0eW2vg\" data-src=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/zkxbe0eW2vg\/hqdefault.jpg\" class=\"pL\"><div class=\"tC\"><div class=\"tT\">Aktive Kollisionsvermeidung mit dem KUKA LBR iiwa \u2013 Referenzbewegung ohne Hindernisumfahrung<\/div><\/div><div class=\"play\"><\/div><div class=\"ctrl\"><div class=\"Lctrl\"><\/div><div class=\"Rctrl\"><\/div><\/div><\/div><noscript><a href=\"https:\/\/youtu.be\/zkxbe0eW2vg\" rel=\"nofollow\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/zkxbe0eW2vg\/0.jpg\" alt=\"Aktive Kollisionsvermeidung mit dem KUKA LBR iiwa &ndash; Referenzbewegung ohne Hindernisumfahrung\" width=\"853\" height=\"460\" \/><br \/>Dieses Video auf YouTube ansehen<\/a><\/noscript><\/div><\/div><div class=\"lL\" style=\"max-width:100%;width:853px;margin:5px auto;\"><br\/><span class=\"lyte_disclaimer\">Der an dieser Stelle eingebundene Inhalt f\u00fchrt Sie auf Seiten, die von der von Google betriebenen Seite YouTube - YouTube, LLC, 901 Cherry Ave., San Bruno, CA 94066, USA - zur Verf\u00fcgung gestellt werden. 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Die Datenverarbeitungsvorg\u00e4nge sowie die Zwecke der Verarbeitung k\u00f6nnen direkt bei YouTube erfragt und eingesehen werden.<\/span><\/div><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>Aktive Kollisionsvermeidung mit dem KUKA LBR iiwa \u2013 optimierter Bewegungsverlauf mit Hindernisumfahrung durch kinematische Rekonfiguration:<\/p>\n<div class=\"lyte-wrapper\" title=\"KUKA LBR iiwa:optimierter Bewegungsverlauf mit Hindernisumfahrung durch kinematische Rekonfiguration\" style=\"width:853px;max-width:100%;margin:5px auto;\"><div class=\"lyMe\" id=\"WYL_7z1lumSuhao\"><div id=\"lyte_7z1lumSuhao\" data-src=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/7z1lumSuhao\/hqdefault.jpg\" class=\"pL\"><div class=\"tC\"><div class=\"tT\">KUKA LBR iiwa:optimierter Bewegungsverlauf mit Hindernisumfahrung durch kinematische Rekonfiguration<\/div><\/div><div class=\"play\"><\/div><div class=\"ctrl\"><div class=\"Lctrl\"><\/div><div class=\"Rctrl\"><\/div><\/div><\/div><noscript><a href=\"https:\/\/youtu.be\/7z1lumSuhao\" rel=\"nofollow\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/7z1lumSuhao\/0.jpg\" alt=\"KUKA LBR iiwa:optimierter Bewegungsverlauf mit Hindernisumfahrung durch kinematische Rekonfiguration\" width=\"853\" height=\"460\" \/><br \/>Dieses Video auf YouTube ansehen<\/a><\/noscript><\/div><\/div><div class=\"lL\" style=\"max-width:100%;width:853px;margin:5px auto;\"><br\/><span class=\"lyte_disclaimer\">Der an dieser Stelle eingebundene Inhalt f\u00fchrt Sie auf Seiten, die von der von Google betriebenen Seite YouTube - YouTube, LLC, 901 Cherry Ave., San Bruno, CA 94066, USA - zur Verf\u00fcgung gestellt werden. 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