{"id":481,"date":"2022-08-22T10:15:24","date_gmt":"2022-08-22T08:15:24","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/?p=481"},"modified":"2024-01-11T15:48:00","modified_gmt":"2024-01-11T14:48:00","slug":"english-a-multi-layered-task-sequencing-approach","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/english-a-multi-layered-task-sequencing-approach\/","title":{"rendered":"Ein mehrschichtiger Task-Sequencing-Ansatz"},"content":{"rendered":"<p><\/p>\n<div style=\"width: 1280px;\" class=\"wp-video\"><video class=\"wp-video-shortcode\" id=\"video-481-2\" width=\"1280\" height=\"720\" preload=\"metadata\" controls=\"controls\"><source type=\"video\/mp4\" src=\"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/files\/2022\/08\/BMW.mp4?_=2\" \/><a href=\"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/files\/2022\/08\/BMW.mp4\">https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/files\/2022\/08\/BMW.mp4<\/a><\/video><\/div>\n<p>Cobots sind bei Fertigungsunternehmen im Gegensatz zu vollautomatischen Produktionslinien sehr gefragt, da sie den zus\u00e4tzlichen Vorteil eines flexiblen Betriebs bieten. Eine gro\u00dfe Herausforderung bei den derzeitigen kollaborativen Systemen sind die langwierigen Setup-Zeiten f\u00fcr eine effiziente und robuste Mensch-Roboter Kollaboration sowie die schlechte Unterst\u00fctzung f\u00fcr zuf\u00e4llige Unterbrechungen.<\/p>\n<p>Dieses Projekt zielt darauf ab, autonome kollaborative Prozessschritte f\u00fcr serielle Manipulatoren zu erm\u00f6glichen, bei denen Unterbrechungen durch menschliches Eingreifen auftreten k\u00f6nnen. Zu diesem Ziel werden zwei Hauptaspekte behandelt, die die Ausf\u00fchrung von Aufgaben beeinflussen, n\u00e4mlich die Ausf\u00fchrungszeit und die Kollaboration:<\/p>\n<p>1. Eine Methode zur Minimierung der zur\u00fcckgelegten Gesamtstrecke wird entwickelt, in der die f\u00fcr die jeweilige Aufgabe optimale Sequenz von Prozessschritten unter Beibehaltung der Online-Betriebsf\u00e4higkeiten eingehalten wird.<\/p>\n<p>2. Ein Echtzeit-Algorithmus wird entwickelt und implementiert, der die Mersch-Roboter Kollaboration in Umgebungen mit zuf\u00e4lligen Unterbrechungen erm\u00f6glicht. Das Ziel ist den Betrieb auch\u00a0\u00a0 dann aufrechtzuerhalten und die Sicherheit der menschlichen Mitarbeiter zu gew\u00e4hrleisten, wenn Bereiche des Arbeitsraums verdeckt sind.<\/p>\n<p>Ein Beispiel f\u00fcr den Einsatz auf einer Prototyp-Plattform, bestehend aus einem kollaborativen UR10e-Arm, einer Stereokamera zur statischen Umgebungserfassung und einem Laserscanner zur Erfassung von dynamischen Hindernissen, wird im Video gezeigt.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>Ansprechpartner: <a href=\"https:\/\/www.igmr.rwth-aachen.de\/cms\/igmr\/Das-Institut\/Team\/~tfgdk\/Daniel-Gossen-M-Sc-M-Sc\/contact\/aaaaaaaaabcnxug\/\">Daniel Gossen<\/a><\/p>\n<p>Musik: madiRFAN &#8211; Both of Us (<a href=\"https:\/\/pixabay.com\/music\/beats-madirfan-both-of-us-14037\/\">https:\/\/pixabay.com\/music\/beats-madirfan-both-of-us-14037\/<\/a>)<\/p>\n<p>Das Video auf unserem Kanal: <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=A4Goeoama0k\">hier<\/a>.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Cobots sind bei Fertigungsunternehmen im Gegensatz zu vollautomatischen Produktionslinien sehr gefragt, da sie den zus\u00e4tzlichen Vorteil eines flexiblen Betriebs bieten. 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