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Das Ziel des ZIM-gef\u00f6rderten Projekts \u201eErgoFli\u201c ist es, eine intelligente, halbautomatisierte Fliesenlegehilfe zu entwickeln. Diese soll nicht ergonomische Haltungen von Fliesen legenden Personen durch ihre intuitive Benutzerschnittstelle, das automatisierte Handhaben von Fliesen und Fliesenkleber sowie eine intelligente Steuerung um bis zu 66% reduzieren. Der ErgoFli kann mit einem motorisierten Antrieb verfahren werden und nutzt eine lineare Verlegekinematik zum Verlegen von Fliesen ohne direkten Wandkontakt im Buttering-Floating-Verfahren. Es k\u00f6nnen Fliesen in den beiden Formaten 30×60 cm bzw. 60×60 cm im Kreuzverband verlegt werden. Der Roboter besitzt Speicher f\u00fcr Fliesen und Fliesenkleber, sodass er mindestens 30 Minuten ohne Nachf\u00fcllen verwendet werden kann und schafft eine Verlegeleistung von 12 m2<\/sup> in der Stunde bei gleichzeitiger Gew\u00e4hrleistung der entsprechenden normgerechten Ebenheitstoleranzen. Ansprechpartner: ","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Das Ziel des ZIM-gef\u00f6rderten Projekts \u201eErgoFli\u201c ist es, eine intelligente, halbautomatisierte Fliesenlegehilfe zu entwickeln. Diese soll nicht ergonomische Haltungen von Fliesen legenden Personen durch ihre intuitive Benutzerschnittstelle, das automatisierte Handhaben […]<\/p>\n","protected":false},"author":3799,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"c2c_always_allow_admin_comments":false,"footnotes":""},"categories":[125,10,112,11,115],"tags":[153,14,140,15,143],"class_list":["post-525","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-entwicklung-und-konstruktion","category-ros","category-rough-environments","category-simulationen","category-virtuelle-inbetriebnahme","tag-entwicklung-und-konstruktion","tag-ros","tag-rough-environments","tag-simulationen","tag-virtuelle-inbetriebnahme"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/525","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/users\/3799"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=525"}],"version-history":[{"count":5,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/525\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":852,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/525\/revisions\/852"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=525"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=525"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.rwth-aachen.de\/robotik\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=525"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
\nMithilfe eines digitalen Zwillings konnte bereits ein fr\u00fcher Prototyp in verschiedenen Szenarien getestet werden. W\u00e4hrend die Konstruktion des Prototyps in g\u00e4ngiger CAD-Software erfolgt, wird das jeweils aktuelle Modell parallel in die Simulationsumgebung Gazebo eingebunden. Dies erm\u00f6glicht das kontinuierliche Integrieren und Testen von Softwarepaketen der Steuerung in anwendungsnahen Szenarien. \u00dcber eine Closed-Loop Simulation k\u00f6nnen beispielsweise reale Testdaten an den digitalen Zwilling \u00fcbertragen werden. So werden die drei Laser-Profilsensoren des Fliesengreifers sowieso Sauggreifer auf einem prototypischen Greifer befestigt und an einem UR10 Roboterarm montiert. Die Messwerte der Sensoren k\u00f6nnen dann trotz unterschiedlicher Kinematiken auf den digitalen Zwilling in der Simulation \u00fcbertragen werden. Auf diese Weise kann die Positionsregelung des Greifers \u00fcber die Vermessung der Fugenbreiten bereits fr\u00fchzeitig im Gesamtsystem integriert werden.<\/p>\n
\nJan Wiartalla<\/a>
\nMarius G\u00fcrtler<\/a><\/p>\n