\nhttps:\/\/youtu.be\/AapssdrPeMQ?feature=shared<\/p>\n
Delta Roboter sind die am weitesten verbreiteten Parallelroboter f\u00fcr Handhabungsaufgaben. In vielen Anwendungen m\u00fcssen sie mit reduzierter Geschwindigkeit betrieben werden oder es m\u00fcssen Verweilzeiten in die Bewegungsplanung einbezogen werden, um Rahmenschwingungen zu vermeiden. Dadurch kann ihr volles Potenzial nicht ausgesch\u00f6pft werden. Um dieses Problem zu l\u00f6sen, wurde am IGMR in Zusammenarbeit mit dem Tokyo Institute of Technology ein System zum aktiven Massenausgleich entwickelt. Das vorgeschlagene Design wurde experimentell in einem Pick-and-Place-Szenario validiert, in dem es eine Schwingungsreduktion von 85\\si{\\percent} f\u00fcr translatorische und 78\\si{\\percent} f\u00fcr rotatorische Schwingungen erm\u00f6glichte. Die Experimente wurden mit einem kosteng\u00fcnstigen Delta-Roboter namens Suisui Bot durchgef\u00fchrt, der ebenfalls in Zusammenarbeit mit dem Tokyo Institute of Technology entwickelt wurde. F\u00fcr die Steuerung des Ausgleichsmechanismus wurden zwei verschiedene Strategien vorgeschlagen. Dieses Video zeigt die IMSC in Kombination mit einer Vorsteuerung, die auf der inversen Dynamik des Roboters basiert. Weitere Informationen finden Sie hier<\/a>.<\/p>\n