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ROBOTIK UND MECHATRONIK

Schlagwort: ‘Mobile Robotics’

IGMR Konsens im Sensor-Roboter-Netzwerk

24. August 2022 | von

Agile, frei vernetzte Montagesysteme zeichnen sich durch die sensorgestützte Kooperation mehrerer mobiler und stationärer Roboter aus. Die dynamische Rekonfiguration von Produktionslinien erfordert jedoch spezielle Steuerungsstrategien für Robotermanipulatoren. Es sollen schnelle und zuverlässige Bewegungsplanungs- und Steuerungsverfahren entwickelt werden, die auf Änderungen der Umgebung und der Sollwerte adäquat reagieren und ausführbare Bewegungen erzeugen. Diese Montagesysteme können dann in der Struktur eines Metamodells abgebildet werden, das zur Erstellung digitaler Schatten der Fabriken der Zukunft führt.

Kontakperson: Daniel Gossen

Das Video auf unserem Yotube Kanal: hier.

Automatisierte Aufgabenplanung in industriellen Szenarien

10. März 2021 | von

 

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Die automatisierte Aufgabenplanung ist eine übergeordnete Steuerungsstrategie, die in Szenarien mit kollaborierenden Menschen und Robotern verwendet werden kann. Diese Strategie ist dazu nötig, um die Akteure und die auszuführenden Aufgaben zu bestimmen, welche zum Erreichen des Ziels ausgeführt werden müssen.

Für das folgende Industrieszenario werden mit dieser Strategie die Aufgaben berechnet, welche durch den Menschen und das FTS, also den beiden Agenten, ausgeführt werden müssen. Am Ende der Ausführung allen geplanten Aktionen sollen alle Gegenstände mit der Handbohrmaschine oder dem Nietwerkzeug bearbeitet wurden.

Die geplanten Aktionen werden zur Ausführung über ein spezielles Framework gesendet, welches in das Robot Operating System (ROS) integriert ist. Jede geplante Aktion wird über so genannte „Action Interfaces“ auf ihre konkrete Ausführung in der Simulation abgebildet. Im industriellen Szenario sind lediglich endliche Zustandsmaschinen als Action Interfaces integriert, wobei deren Zustände Akteur-spezifische Aufrufe an verschiedene ROS-Module darstellen.

 

Ansprechpartner:

Stefan Bezrucav

 

SLAM Validierung mittels iGPS

03. Juli 2020 | von

Zur Validierung von Lokalisierungs- und Kartierungsalgorithmen (SLAM) für mobile Roboter verwenden wir am IGMR das indoor Global Positioning System von Nikon.
Die gleichzeitige Erfassung der eigenen Position und die Kartierung der Umgebung ist ein klassisches Problem in der mobilen Robotik und nach wie vor ein aktuelles Forschungsthema. Insbesondere die Steigerung von Genauigkeit, Allgemeingültigkeit und Robustheit sind Ziele aktueller Entwicklungen. Aus diesem Grund validieren wir unsere Algorithmen in der mobilen Robotik mit dem Nikon iGPS, um auch für große Szenarien eine Ground Trouth mit einer Frequenz von 40 Hz und einer Genauigkeit von 0,2 mm nutzen zu können. Auf diese Weise können kritische Ungenauigkeiten und Loop Closure Methoden deutlich besser quantifiziert und analysiert werden.

Projektseite:
Bots2Rec

Ansprechpartner:
Simon Schläger