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ROBOTIK UND MECHATRONIK

Kategorie: ‘Mobile Robotics’

„Introducing a Modular Framework for Human Tracking with Inhomogeneous Sensor Systems“ bei der MESROB 2021

14. Juni 2021 | von

Die Medical and Service Robotics Conference (MESROB) fand kürzlich statt. Nils Mandischer stellte das Projekt „Robot Companion“ vor und gab eine Einführung in das Tracking-Verfahren mit unterschiedlichen, inhomogenen Sensortypen. Die Idee hinter „Robot Companion“ ist es Roboter als Begleiter der Feuerwehr im Innenangriff zur Verfügung zu stellen, um damit Einsätze zu erleichtern und Gefahren zu senken. Den Vortrag könnt ihr jetzt hier im Blog oder bei Youtube sehen:

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Ansprechpartner:

Nils Mandischer

Automatisierte Aufgabenplanung in industriellen Szenarien

10. März 2021 | von

 

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Die automatisierte Aufgabenplanung ist eine übergeordnete Steuerungsstrategie, die in Szenarien mit kollaborierenden Menschen und Robotern verwendet werden kann. Diese Strategie ist dazu nötig, um die Akteure und die auszuführenden Aufgaben zu bestimmen, welche zum Erreichen des Ziels ausgeführt werden müssen.

Für das folgende Industrieszenario werden mit dieser Strategie die Aufgaben berechnet, welche durch den Menschen und das FTS, also den beiden Agenten, ausgeführt werden müssen. Am Ende der Ausführung allen geplanten Aktionen sollen alle Gegenstände mit der Handbohrmaschine oder dem Nietwerkzeug bearbeitet wurden.

Die geplanten Aktionen werden zur Ausführung über ein spezielles Framework gesendet, welches in das Robot Operating System (ROS) integriert ist. Jede geplante Aktion wird über so genannte „Action Interfaces“ auf ihre konkrete Ausführung in der Simulation abgebildet. Im industriellen Szenario sind lediglich endliche Zustandsmaschinen als Action Interfaces integriert, wobei deren Zustände Akteur-spezifische Aufrufe an verschiedene ROS-Module darstellen.

 

Ansprechpartner:

Stefan Bezrucav