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ROBOTIK UND MECHATRONIK

Kategorie: ‘Sharework’

(Deutsch) Workshop zu Umweltwahrnehmung in Sharework

May 11th, 2022 | by

Sorry, this entry is only available in German.

AI task planning in the EU project Sharework

November 15th, 2021 | by

Automated task scheduling used in the EU-Projekt Sharework.

A new IGMR blog entry has been published on the website of the EU-Projekt Sharework. It presents the challenges of task planning for mixed teams of humans and robots, as well as our solution to them. Automated task planning and a modified version of the framework ROSPlan are used for this purpose. You can find more detail in the text and in the linked video of the blog post.

Sharework-Blog:

Task Planning coordinates the actions of mobile manipulators, such as humans and robots

Contact person:
Stefan Bezrucav

Autonome Schraubenerkennung in SHAREWORK

August 23rd, 2021 | by

 

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Im Projekt SHAREWORK haben wir eine Methode zur Erkennung von Schrauben bei der Montage von Drehtischen entwickelt. Das Verfahren ist einfach adaptierbar und gliedert sich in zwei Teile. Zunächst werden Testdaten erzeugt und der Klassifikator angelernt. Danach kann das System im Realeinsatz verwendet werden. Wie das genau aussieht, seht ihr im Video.

 

Ansprechpartner:

Stefan Bezrucav

Nils Mandischer

Demonstration des lokalen Sicherheitssystems von SHAREWORK

May 10th, 2021 | by

Im EU-Projekt SHAREWORK haben wir kürzlich ein lokales Sicherheitssystem für Mensch-Roboter-Kollaboration fertiggestellt und in betrieb genommen. Wie dieses sich in der Praxis schlägt, zeigt unser Demo-Video.

 

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Projektseite

 

Ansprechpartner:

Nils Mandischer

Kamerakalibrierung in SHAREWORK – Teil 2

February 9th, 2021 | by

Im Oktober letzten Jahres haben wir bereits gezeigt, wie sich ein Kameranetzwerk kalibrieren lässt. Mit dem damaligen Kalibrierziel ließ sich bereits eine Kalibriergenauigkeit im Sub-Pixel-Bereich generieren. Auf die hohen Distanzen von ca. 8 Meter und bei einer Auflösung von „nur“ 4MP sind das allerdings immer noch mehrere Millimeter Abweichung in der realen Welt. Für unsere finalen Tests haben wir nochmal in die Trickkiste gegriffen und uns ein größeres Kalibrierziel besorgt. Jetzt ist die Manövrierfähigkeit allerdings nicht mehr so einfach. Wie so ein Kalibriervorgang mit einem über 3qm großen Ziel aussieht, seht ihr im Video.

 

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Ansprechpartner:

Nils Mandischer

Stefan-Octavian Bezrucav

Camera calibration in SHAREWORK

October 9th, 2020 | by

In the EU project SHAREWORK we develop a framework for industry that allows human-robot collaboration even with heavy industrial robots. We are developing camera-based methods for localizing objects in the workspace and deriving process states from them, which in turn can be further used in task planning algorithms.

For the camera network, we set up and calibrated four Stereolabs ZED stereo cameras in our hall. Random, checkerboard, Aruco, as well as ChAruco patterns were used for the calibration. In the end, we have managed to calibrate the cameras to sub-pixel accuracy. In the video, you can see some data from our calibration sets. Currently the data is being processed and we hope to show more in a few weeks.

Watch this video on YouTube: https://youtu.be/8goCBVKaKtU

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Project page:

https://www.igmr.rwth-aachen.de/index.php/de/rob/rob-sharework

 

Contact person:

Stefan Bezrucav

Nils Mandischer