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ROBOTIK UND MECHATRONIK

Archive for October, 2020

Den KUKA iiwa durch Handführung anlernen

October 23rd, 2020 | by

Die Handführung des kollaborativen Roboters KUKA iiwa eignet sich gut zur Programmierung von Raumpunkten. Dies ist sowohl innerhalb eines Programms als auch im T1-Modus des Roboters möglich.

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Im Video wird die Handführung des KUKA iiwa innerhalb eines Programms gezeigt. Der Roboter lässt sich per Hand am Flansch führen, wenn der Anwender den grauen Zustimmtaster betätigt. Nach dem Loslassen, fragt das Programm, ob die aktuelle Position korrekt ist und abgespeichert werden soll. Anschließend können beliebig viele weitere Positionen hinzugefügt werden. Am Ende des Programms werden alle gespeicherten Raumpunkte in der angelernten Reihenfolge abgefahren.

 

Ansprechpartner:

Michael Lorenz

Elodie Hüsing

Carlo Weidemann

Robot-Guided Form Scan and Coating

October 16th, 2020 | by

• Automatische Formerkennung über Laserscanner und Trajektorienplanung für die Beschichtung

Automatic shape recognition via laser scanner and trajectory planning for coating.

In this project, shapes are detected and their edges are realized by a laser scanner mounted on the end effector of the robot. The collected data is synchronized and filtered, and a suitable trajectory is created for coating the inner surface of the forms. Several variables, such as nozzle speed, spacing and gaps, nozzle size, and outlier for homogeneous coating can be selected during trajectory planning.

The project was carried out in cooperation with International Partners in Glass Research e.V.

Watch this video on YouTube: https://youtu.be/SAHmeuPKeG4

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Contact person:

Amir Shahidi, M.Sc. (ME) M.Sc. (EE)

Markus Schmitz M.Sc. RWTH

 

 

 

Camera calibration in SHAREWORK

October 9th, 2020 | by

In the EU project SHAREWORK we develop a framework for industry that allows human-robot collaboration even with heavy industrial robots. We are developing camera-based methods for localizing objects in the workspace and deriving process states from them, which in turn can be further used in task planning algorithms.

For the camera network, we set up and calibrated four Stereolabs ZED stereo cameras in our hall. Random, checkerboard, Aruco, as well as ChAruco patterns were used for the calibration. In the end, we have managed to calibrate the cameras to sub-pixel accuracy. In the video, you can see some data from our calibration sets. Currently the data is being processed and we hope to show more in a few weeks.

Watch this video on YouTube: https://youtu.be/8goCBVKaKtU

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Project page:

https://www.igmr.rwth-aachen.de/index.php/de/rob/rob-sharework

 

Contact person:

Stefan Bezrucav

Nils Mandischer

 

Robot Companion: Ein mobiler Helfer in der Not

October 2nd, 2020 | by

Robot Companion ist ein Framework, mit dem Roboterverfolgersysteme einfach und kostensparend umgesetzt werden können. Dazu entwickelt das IGMR Methoden zum Tracking mit unterschiedlicher Sensorik (Laser, Radar, Kamera), agiler Pfadplanung und Ansteuerung.

Das aktuelle Anwendungsziel von Robot Companion ist es, einen Roboter für Notretter bereitzustellen. Dabei folgt der Roboter den Einsatzkräften autonom und ermöglicht den Transport von Material und Ausrüstung, sowie den Abtransport von Schutt und Verunglückten. Ein erster Weg zu dieser Vision wurde mit dem Grundmodul umgesetzt. Das Grundmodul verfügt über Methoden zum Tracking mit Kamera und Laser und ermöglicht die autonome Verfolgung eines Operators.

Im Video zu erkennen sind die Tracks des vertikalen und horizontalen Trackers, sowie der Zustand der Detektion (oben rechts). In einem Verfolgungstest konnte eine Genauigkeit von 100% bei niedrigen Geschwindigkeiten erreicht werden.

 

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Projektseite:

https://www.igmr.rwth-aachen.de/index.php/de/rob/rob-comp

 

Ansprechpartner:

Nils Mandischer