Kategorie: ‘Mobile Robotics’
IGMR Consensus In Sensor Robot Network
Agile and freely networked assembly systems are characterised by the sensoric-supported cooperation of several mobile and stationary robots. However, the dynamic transformation of the production lines demands especial control strategies for robotic manipulators. Fast and reliable motion planning and control schemes should be developed that appropriately react to the changes in the environment and setpoints, and produce feasible motions. These assembly systems can then be mapped into the structure of a meta-model that leads to the creation of digital shadows of the factories of the future.
Contact: Daniel Gossen
Watch the video on our Youtube channel: here.
Radar leg tracker presented at European Signal Processing Conference (EUSIPCO)
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For the collaborative use of robots in firefighting operations, it is of high importance to know the exact position of the squad members at any time. For this purpose, radar-based leg trackers are being researched at IGMR. Radar is particularly suitable for firefighting operations because it is not affected by the usual sources of interference, such as smoke or dust. The current status of the radar leg tracker was last presented at the European Signal Processing Conference (EUIPCO) 2021.
Contact:
New chain-driven mobile robot at IGMR
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The Jaguar V2 is rainproof and can climb over obstacles and stairs thanks to its chain drive and flipper mechanisms. A first test can be seen in the video.
Contact:
Exercise observation at the Krefeld Fire Brigade
The IGMR is developing methods for predicting the behaviour of firefighters during indoor of the behaviour of firefighters during an interior attack. For an initial parameter study, an exercise observation was carried out during the real fire training of the Krefeld fire brigade. This video documents the sequence of an operation for rescuing people and fighting fires is documented.
We would like to thank the Krefeld fire brigade for their help with this project.
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Ansprechpartner:
„Introducing a Modular Framework for Human Tracking with Inhomogeneous Sensor Systems“ at MESROB 2021
The Medical and Service Robotics Conference (MESROB) took place recently. Nils Mandischer presented the “Robot Companion” project and gave an introduction to the tracking process with different inhomogeneous sensor types. The idea behind “Robot Companion“ is to provide robots as companions for firefighters in indoor operations to facilitate operations and reduce risks. You can now watch the presentation here on the blog or on YouTube:
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Automatisierte Aufgabenplanung in industriellen Szenarien
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Die automatisierte Aufgabenplanung ist eine übergeordnete Steuerungsstrategie, die in Szenarien mit kollaborierenden Menschen und Robotern verwendet werden kann. Diese Strategie ist dazu nötig, um die Akteure und die auszuführenden Aufgaben zu bestimmen, welche zum Erreichen des Ziels ausgeführt werden müssen.
Für das folgende Industrieszenario werden mit dieser Strategie die Aufgaben berechnet, welche durch den Menschen und das FTS, also den beiden Agenten, ausgeführt werden müssen. Am Ende der Ausführung allen geplanten Aktionen sollen alle Gegenstände mit der Handbohrmaschine oder dem Nietwerkzeug bearbeitet wurden.
Die geplanten Aktionen werden zur Ausführung über ein spezielles Framework gesendet, welches in das Robot Operating System (ROS) integriert ist. Jede geplante Aktion wird über so genannte „Action Interfaces“ auf ihre konkrete Ausführung in der Simulation abgebildet. Im industriellen Szenario sind lediglich endliche Zustandsmaschinen als Action Interfaces integriert, wobei deren Zustände Akteur-spezifische Aufrufe an verschiedene ROS-Module darstellen.
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