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ROBOTIK UND MECHATRONIK

Kategorie: ‘Allgemein’

IIDEA beim BIH Arbeitsauschuss der Technischen Beratungsdienste in Dortmund

08. May 2024 | von

Ein aufregender Tag beim BIH Arbeitsausschuss der Technischen Beratungsdienste in Dortmund!

Wir hatten die tolle Gelegenheit, unser Projekt den Integrations- und Inklusionsämtern aus sämtlichen Bundesländern Deutschlands vorzustellen.

Prof. Hüsing hielt einen spannenden Vortrag über die Chancen, die kollaborative Robotik im Kontext der Inklusion bietet.

Darüber hinaus hat er das IIDEA Projekt vorgestellt, mit dem die technischen Beratungsdienste nun die Unterstützung haben, Unternehmen hinsichtlich kollaborativer Robotik aufzuklären. Wir unterstützen hierbei mit dem IIDEA Infomobil und Hands-On Verfahren).

Zusätzlich konnte Carlo den Teilnehmern einen Einblick in die Programmierung kollaborativer Roboter bieten, um ihnen ein tieferes Verständnis für die Anwendungsmöglichkeiten und deren Umsetzung zu vermitteln.

Es war interessant die Abteilungsleiter der technischen Beratungsdienste aus 16 Bundesländern persönlich zu treffen. Fast alle Bundesländer waren vertreten – ein Beweis für das Interesse und die Relevanz des Themas. Ein herzliches Dankeschön an alle Teilnehmer für Ihr Engagement und ihre Begeisterung für die Zukunft der inklusiven Robotik!

Ansprechpartner:
Mathias Hüsing
Carlo Weidemann
Elodie Hüsing
Sophie-Charlotte Keunecke
Christina Jansen

Simulation einer teilautomatisierten, robotischen Fliesenlegehilfe

07. May 2024 | von
Dieses Video auf YouTube ansehen.
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Im Rahmen des ErgoFli Projekts wird in Zusammenarbeit mit Projektpartnern ein innovatives System entwickelt, das Fliesenverlegern helfen soll, ihre Arbeit ergonomischer und effizienter zu gestalten.

In dem Video könnt ihr sehen, wie das System in der Simulationsumgebung Gazebo arbeitet. Der Roboter entnimmt automatisch Fliesen aus einem Magazin und passt sie perfekt zu den bereits verlegten Fliesen an. Mit automatischen Verfahren können mehrere Fliesen hintereinander verlegt werden, um den Arbeitsprozess zu optimieren.

Unser Ziel ist es, ein Hilfsmittel zu schaffen, das nicht nur die Arbeitsbelastung für Fliesenleger reduziert, sondern auch ihre Arbeitsumgebung verbessert. Wir sind begeistert von den Fortschritten und freuen uns darauf, euch bald weitere Einblicke zu geben!

Erfahre hier noch mehr über das Projekt.

Ansprechpartner:
Mark Witte
Jan Wiartalla

IMBA-Schulung für das IIDEA-Projektteam

07. May 2024 | von

Unser IIDEA-Projektteam hat an einer Schulung zur „Integration von Menschen mit Behinderungen in die Arbeitswelt“ (IMBA) teilgenommen.

IMBA ist an der Schnittstelle von medizinischer und beruflicher Rehabilitation positioniert und ermöglicht eine präzise Beschreibung und Vergleich von Arbeitsanforderungen und menschlichen Fähigkeiten. In der Schulung wurden die Grundlagen von IMBA vermittelt, mit einem besonderen Fokus auf den definierten Merkmalen, die als Grundlage für die Bewertung von Arbeitsanforderungen und Fähigkeiten dienen. Ein Höhepunkt der Schulung war die Einführung in die Software „Marie Plus“, die eng mit dem IMBA-Konzept verbunden ist. Die Schulung wurde von Torsten Alles, Ph.D., dem Geschäftsführer des iqpr, durchgeführt. Sein umfassendes Wissen und seine Erfahrung haben dazu beigetragen, die Bedeutung von IMBA in der Arbeitstherapie und der tätigkeitsorientierten medizinischen Rehabilitation zu unterstreichen.

Wir sind überzeugt, dass diese Schulung unsere bisherige Forschung unterstützen wird und einen wertvollen Beitrag zum IIDEA-Projekt leisten wird. Wir sind dankbar für die Expertise, die wir durch diese Schulung gewonnen haben, und freuen uns darauf, die erworbenen Kenntnisse in unserer täglichen Arbeit anzuwenden.

Hier findet ihr weitere Informationen zum IIDEA-Projekt.

Ansprechpartner:
Mathias Hüsing
Carlo Weidemann
Elodie Hüsing
Sophie-Charlotte Keunecke
Christina Jansen

Rapid Prototyping in der Entwicklung von Roboterhardware

29. April 2024 | von

Im Rahmen des RobWeld-Projekts wurden neue Handgelenke und Greifmechanismen für den am IGMR entwickelten und gebauten PARAGRIP entwickelt. Durch iterative Designprozesse unter Verwendung von Rapid Prototyping im 3D-Druck haben wir Funktionalitäten, Montagefreundlichkeit und die Herstellbarkeit von Komponenten perfektioniert. Das Ergebnis? Eine ausgearbeitete Konstruktion, die Stahl- und Aluminiumkomponenten vereint. In einem nächsten Schritt kann das Design nun ausgiebig getestet werden bevor es am Roboter zum Einsatz kommt.

Hier könnt ihr weitere Informationen zum Projekt RobWeld finden.

Ansprechpartner:
Jan Wiartalla

Technologie inklusive – Exoskelette & Co. – Hilfen für den Betriebsalltag

22. April 2024 | von

Ein erfolgreicher Tag für das IIDEA Projekt auf der IHK und HWK Veranstaltung „Technologie inklusive – Exoskelette & Co. – Hilfen für den Betriebsalltag“! Prof. Hüsing und unser Projektleiter Carlo haben das IIDEA Projekt auf der Veranstaltung in Düsseldorf repräsentiert. Prof. Hüsing hielt einen spannenden Vortrag über „Inklusives Arbeitsumfeld durch kollaborative Robotik: Chancen und Perspektiven für Ihren Betrieb.“ Am Stand im Foyer konnten wir zudem viele Organisationen und Unternehmen für unser Projekt begeistern. Wir freuen uns darauf, sie bald zu besuchen und gemeinsam an inklusiven Arbeitsumgebungen zu arbeiten!

Hier könnt ihr weitere Informationen zur Veranstaltung in Düsseldorf finden.

Ansprechpartner:
Prof. Mathias Hüsing
Carlo Weidemann

IFToMM D-A-CH in Rostock

10. April 2024 | von

Das IGMR war mit einem breitgefächerten Themenspektrum auf der diesjährigen IFToMM DACH in Rostock vertreten!

Wir haben spannende Einblicke in folgende Themen präsentiert:

– Erweiterung des PlanSys2 Frameworks
– Digitale Zwillinge in der intelligenten Fertigung
– Funktionsgetriebene multidirektionale additive Fertigung
– Energieeffiziente ungleichförmig übersetzende Getriebe
– Digitale Lehrangebote in der Maschinendynamik

Neugierig? Der Tagungsband inklusive unserer Beiträge ist hier verfügbar!

Ansprechpartner:
Simon Schläger
Sophie Charlotte Keunecke
Mark Witte
Thomas Knobloch
Nils Brückmann

Ein herzliches Dankeschön an die OrganisatorInnen und alle TeilnehmerInnen für eine großartige Konferenz mit inspirierendem Austausch!

Das Service-Center for Advanced Robotics am IGMR ist dein Wegbereiter für innovative Automatisierungsprojekte!

18. December 2023 | von

Unsere Expertise erstreckt sich über die nahtlose Integration von Robotern in Prüfstände, die Optimierung von Showcases mit vorhandenen Robotern und die Anpassung von Messungen und Sensorik für eine automatisierte Lösung durch Roboter.

In einem breiten Spektrum von Forschungsprojekten spielen Roboter eine zunehmend wichtige Rolle. Doch oft fehlt es an Fachwissen und Zeit, um sie effektiv und benutzerfreundlich einzusetzen – und genau hier setzen wir an!

Unsere Dienstleistungen umfassen:
– Die Integration von Robotern in Ihre Prüfstände
– Die Weiterverwendung vorhandener Roboter für Showcases
– Die Anpassung von Messungen und Sensorik durch Robotertechnologie
– Fehlerbehebung bei Robotern
– Planung und Umsetzung von Forschungsprojekten mit Robotereinsatz
– Ideen und Unterstützung für die Automatisierung in verschiedenen Fachgebieten

Als Ansprechpartner für die Durchführung und Planung von Automatisierungsaufträgen und für fachliche Beratung steht Ihnen Herr Dr.-Ing. Markus Schmitz zur Verfügung. Angebotsanfragen richten Sie bitte an scoar@igmr.rwth-aachen.de.

Robot Cooking – Überführung von Beobachtungen in eine Planungssprache

18. October 2023 | von

 

 

Überführung von Beobachtungen in eine Planungssprache: Ein automatisierter Ansatz im Bereich des Kochen

Im Robot Cooking Projekt wird eine automatisierte Methode entwickelt, um Bewegungsdaten zu analysieren, identifizieren und in eine maschinenlesbare Planungssprache zu überführen. Dies geschieht am Beispiel eines Kochszenarios, indem die Bewegungsdaten durch die Aufzeichnung der Handpose des Kochs erfasst werden.

Die Aufzeichnung erfolgt mit einem Motion-Capture-System, bestehend aus sieben Kameras und einem Handschuh mit drei Markern auf dem Handrücken des Kochs. Die Position der Marker wird durch Triangulation bestimmt. Dies liefert genügend Informationen, um die Handpose abzuleiten. Die Aufnahme erfolgt mit 120 Bildern pro Sekunde. Vor dem Kochvorgang werden alle Objekte im Arbeitsraum identifiziert und ihre Ausgangspositionen bestimmt. Die Bewegungsdaten werden kontinuierlich aufgezeichnet und in Posen mit Zeitstempeln umgewandelt. Zusätzliche Informationen wie Geschwindigkeit, Beschleunigung und Winkel in Bezug auf die Tischplatte werden aus den Rohdaten abgeleitet.

Eine erste Strukturierung des Datensatzes erfolgt durch die Identifizierung der Nebenhandlungen mittels Klassifikation. Hierbei werden Greifen, Bewegen und Ablegen als wiederkehrende Handlungen erkannt. Ein eigener Trainingsdatensatz wird verwendet, um einen Klassifikator zu trainieren, der diese Handlungen erkennt. Dies ermöglicht eine einfachere Analyse der verbleibenden Aktionen.

Das Clustering wird angewendet, um unbekannte Aktionen zu identifizieren. Ein dynamischer Ansatz ermöglicht die Analyse trotz hoher Variabilität in der Ausführung. Ein eindeutiger Fingerabdruck für jede Handlung wird gefunden, basierend auf der Ausrichtung des Handrückens und seiner Geschwindigkeit auf der Tischebene, um jedes Einzelbild einem Cluster und schließlich einer Aktionen zuzuordnen.

Die gewonnenen Erkenntnisse aus Klassifikation und Clustering werden in eine maschinenlesbare Planning Domain Definition Language (PDDL) übersetzt. Ein Zeitplan wird erstellt, wobei bekannte Aktionen direkt zugeordnet werden. Start- und Endpositionen werden festgelegt, und virtuelle Objektverfolgung wird verwendet, um den Verlauf von Objekten während des Kochens darzustellen. Für unbekannte Aktionen werden Vorbedingungen und Auswirkungen dynamisch gehandhabt. Die Ergebnisse werden in eine maschinenlesbare PDDL übersetzt. Diese formale Darstellung ermöglicht die effiziente automatische Planung und Ausführung der zuvor demonstrierten Kochaufgabe.

Zusätzliche Informationen sind im oben verlinkten Video, dem Poster und dem Paper verfügbar.

Ansprechpartner:
Markus Schmitz

 

 

Situativ-adaptive Bewegungsprädiktion für Feuerwehrtrupps im Innenangriff

06. July 2023 | von

Wir haben unseren Beitrag „Situational Adaptive Motion Prediction for Firefighting Squads in Indoor Search and Rescue“ auf der ICRA im Workshop Long-Term Human Motion Prediction vorgestellt.

Die Brandbekämpfung ist eine komplexe, aber wenig automatisierte Aufgabe. Um die ergonomischen und sicherheitsrelevanten Risiken für die Feuerwehrleute zu minimieren, könnten Roboter in einem kollaborativen Ansatz eingesetzt werden. Um Mensch-Roboter-Teams bei der Brandbekämpfung zu ermöglichen, fehlen noch wichtige Grundlagen. Unter anderem muss der Roboter die menschliche Bewegung vorhersagen, da Verdeckungen allgegenwärtig sind. In dieser Arbeit schlagen wir eine neuartige Methode zur Bewegungsvorhersage für Feuerwehrtrupps im Innenangriff vor. Die Pfade der Trupps werden mit einem optimalen graphenbasierten Planungsansatz generiert, der die Taktik der Feuerwehrleute darstellt. Die Pfade werden pro Raum generiert, was eine dynamische lokale Anpassung der Pfade ohne globale Neuplanung ermöglicht. Die Bewegung einzelner Agenten wird mit einer Modifikation des Headed Social Force Models simuliert. Wir bewerten die Machbarkeit der Pipeline mit einem neuartigen Datensatz, der aus echtem Filmmaterial generiert wurde, und zeigen die rechnerische Effizienz.

Ansprechpartner: Elodie Hüsing

Entwicklungen mit der Trapo GmbH

02. June 2023 | von

Das IGMR – RWTH Aachen unterstützt die Trapo GmbH bei der Weiterentwicklung und Integration von Trajektorieplanung- und Trajektorieausführungsalgorithmen für den neuen Trapo Loading System Roboter. Im Vergleich zum alten TLS, wird die Navigation vom neunen TLS mit dem MoveBase Framework des Robot Operating Systems (ROS) realisiert. Zu diesem Zweck haben wir zusammen mit der Trapo GmbH eine Sonderkonfiguration für eine autoähnliche Kinematik (car-like structure) für den lokalen Planner von MoveBase erstellt. Der neue TLS wurde zuletzt auf der LogiMat Messe vorgestellt.

Ansprechpartner:
Daniel Gossen