Kategorie: ‘ROS’
IGMR Seminar 08.02.2021 14:30 Uhr: Dr. Stefan Kurtenbach, Trapo AG
Wir begrüßen Dr. Stefan Kurtenbach von der Trapo AG zum IGMR Seminar. Auch diese Veranstaltung wird weiterhin virtuell durchgeführt:
Der Vortrag von Dr. Kurtenbach wird einen Eindruck der aktuellen Entwicklungen und Produkte von der Trapo AG geben.
Trapo Research and Development: Mobile Robotics
Montag, 08. Februar 2021 14:30 Uhr
Zoom Meeting Informationen:
https://rwth.zoom.us/j/98454895570?pwd=NkpiSWkyaTJtdWlralJrSUtnMDdDZz09
Meeting-ID: 984 5489 5570
Kenncode: 186393
Die Datenschutzhinweise zur Nutzung von Zoom und eine Handreichung für Teilnehmer (Studierende) können von den Seiten des CLS der RWTH Aachen University heruntergeladen werden.
Die Veranstaltungen im Wintersemester 2020/2021 werden in Zusammenarbeit mit dem VDI-GPP-Arbeitskreis des Bezirksvereins Aachen durchgeführt.
Weitere Informationen zum Thema können den folgenden Blogeinträgen entnommen werden:
Industrieprojekt Trapo Loading System
Ansprechpartner:
IGMR Seminar: Dr. Michael Cashmore – Plan-Based Robot Control in Real-Time
Mit dem Vortrag von Dr. Miachel Cashmore von der University of Strathclyde startet die virtuelle IGMR Vortragsreihe im Wintersemester 20/21. Wir freuen uns auf einen Einblick in ROSPlan und Plan-Based Robot Control in Real-Time.
Mittwoch, 2. Dezember 2020 16:30 Uhr in Zoom Zoom Meeting Informationen: https://rwth.zoom.us/j/98454895570?pwd=NkpiSWkyaTJtdWlralJrSUtnMDdDZz09 Meeting-ID: 984 5489 5570, Kenncode: 186393
Die Datenschutzhinweise zur Nutzung von Zoom und eine Handreichung für Teilnehmer (Studierende) können von den Seiten des CLS der RWTH Aachen University heruntergeladen werden.
The topic of the seminar will focus on the numerous temporal and numeric challenges that arise in plan execution. If a plan is produced with some flexibility, how it can be executed? In this context the properties of temporal controllability, robustness envelopes, replanning in-situ, and planning concurrently to execution, deliberation in a system of distributed components, in which your actions can affect other parts of a larger system will be discussed.
Die Veranstaltungen im Wintersemester 2020/2021 werden in Zusammenarbeit mit dem VDI-GPP-Arbeitskreis des Bezirksvereins Aachen durchgeführt.
Robot Companion: Ein mobiler Helfer in der Not
Robot Companion ist ein Framework, mit dem Roboterverfolgersysteme einfach und kostensparend umgesetzt werden können. Dazu entwickelt das IGMR Methoden zum Tracking mit unterschiedlicher Sensorik (Laser, Radar, Kamera), agiler Pfadplanung und Ansteuerung.
Das aktuelle Anwendungsziel von Robot Companion ist es, einen Roboter für Notretter bereitzustellen. Dabei folgt der Roboter den Einsatzkräften autonom und ermöglicht den Transport von Material und Ausrüstung, sowie den Abtransport von Schutt und Verunglückten. Ein erster Weg zu dieser Vision wurde mit dem Grundmodul umgesetzt. Das Grundmodul verfügt über Methoden zum Tracking mit Kamera und Laser und ermöglicht die autonome Verfolgung eines Operators.
Im Video zu erkennen sind die Tracks des vertikalen und horizontalen Trackers, sowie der Zustand der Detektion (oben rechts). In einem Verfolgungstest konnte eine Genauigkeit von 100% bei niedrigen Geschwindigkeiten erreicht werden.
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Projektseite:
https://www.igmr.rwth-aachen.de/index.php/de/rob/rob-comp
Ansprechpartner:
Fahrerlose Transportsysteme
Bildquelle: TRAPO AG
Fahrerlose Transportsysteme werden immer häufiger in modernen Anlagen und Lager integriert. Trapo AG hat ein führendes Produkt in der Branche, der Trapo Transport Shuttle (TTS), mit der Unterstützung vom IGMR der RWTH Aachen entwickelt. Die Mitarbeiter des IGMR waren bei der Entwicklung und Integration von den Lokalisierung- und Navigationsalgorithmen, bei der Erstellung der Zustandsmaschinen, durch welchen das Verhalten vom TTS bestimmt ist, und bei den intensiven Testphasen involviert. Alle Methoden und Algorithmen wurden in der ROS Umgebung integriert und konfiguriert. Das ganze System wurde schon erfolgreich beim Kunde im Betrieb genommen.
Ansprechpartner:
Multidirektionale Additive Fertigung im Lichtbogenschweißverfahren
Im Zusammenarbeit mit dem ISF, RWTH Aachen forschen wir am IGMR an der Multidirektionalen Additiven Fertigung. In dieser Anwendung zur Herstellung von Metallbauteilen.
Die Multidirektionale Additive Fertigung ermöglicht sowohl im klassischen FDM-Verfahren mit Kunststoff als auch bei schichtweisen Aufbau im Lichtbogenschweißverfahren die Herstellung von komplexen Bauteilen ohne Stützstrukturen. Am IGMR wird dazu die gesamte Prozesskette der Additiven Fertigung auf die besonderen Herausforderungen dieses Verfahren aus robotischer Sicht erweitert. Dazu gehört die Zerlegung eines virtuellen Bauteils in Schichten (Slicing), die anschließende Planung eines kollisionsfreien Aufbaus, die Generierung von ausführbaren Roboterpfaden zum Ausfüllen der Schichten sowie der notwendigen Trajektorienplanung.
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Ansprechpartner:
Industrieprojekt Trapo Loading System
Bildquelle: Pressemitteilung Trapo AG
Das IGMR – RWTH Aachen unterstützt die Trapo AG bei der Entwicklung und Integration von Trajektorieplanung- und Trajektorieausführungsalgorithmen, Umgebungwahrnehmung und Kommunikation mit dem PLC für den neuen Trapo Loading System Roboter.
Link zur Pressemeldung der Trapo AG.
Ansprechpartner:
Stefan Bezrucav
Markus Schmitz
SLAM Validierung mittels iGPS
Zur Validierung von Lokalisierungs- und Kartierungsalgorithmen (SLAM) für mobile Roboter verwenden wir am IGMR das indoor Global Positioning System von Nikon.
Die gleichzeitige Erfassung der eigenen Position und die Kartierung der Umgebung ist ein klassisches Problem in der mobilen Robotik und nach wie vor ein aktuelles Forschungsthema. Insbesondere die Steigerung von Genauigkeit, Allgemeingültigkeit und Robustheit sind Ziele aktueller Entwicklungen. Aus diesem Grund validieren wir unsere Algorithmen in der mobilen Robotik mit dem Nikon iGPS, um auch für große Szenarien eine Ground Trouth mit einer Frequenz von 40 Hz und einer Genauigkeit von 0,2 mm nutzen zu können. Auf diese Weise können kritische Ungenauigkeiten und Loop Closure Methoden deutlich besser quantifiziert und analysiert werden.
Projektseite:
Bots2Rec
Ansprechpartner:
Sascha Weil
WAAM-Simulation mit ROS in Gazebo
Vincent Brünjes entwarf in seiner Masterarbeit eine Gazebo-Erweiterung, um multidirektionale, additive Wire+Arc-Fertigungsprozesse zu simulieren.
Ansprechpartner:
Ausführung der geplanten Aktionen in CoppeliaSim
Implementierung von ROS Action Interfaces zur Verbindung von AI-Aufgabenplanung-Framework ROSPlan mit Simulationssoftware CoppeliaSim
Ansprechpartner: Stefan Bezrucav
Aufgabenplanung in industriellen Szenario
Zur Verbesserung von automatischen Planungsalgorithmen für Szenarien mit kollaborierenden Akteuren kommen PDDL-Modellierung, ROSPlan und Gazebo-Simulationen zum Einsatz.
Ansprechpartner: Stefan Bezrucav