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ROBOTIK UND MECHATRONIK

Kategorie: ‘ROS’

IGMR Seminar: Dr. Michael Cashmore – Plan-Based Robot Control in Real-Time

29. November 2020 | von

Plan-Based Robot Control in Real-Time
Bildquelle

 

Mit dem Vortrag von Dr. Miachel Cashmore von der University of Strathclyde startet die virtuelle IGMR Vortragsreihe im Wintersemester 20/21. Wir freuen uns auf einen Einblick in ROSPlan und Plan-Based Robot Control in Real-Time.

Mittwoch, 2. Dezember 2020 16:30 Uhr in Zoom
Zoom Meeting Informationen: 
https://rwth.zoom.us/j/98454895570?pwd=NkpiSWkyaTJtdWlralJrSUtnMDdDZz09
Meeting-ID: 984 5489 5570, Kenncode: 186393

Die Datenschutzhinweise zur Nutzung von Zoom und eine Handreichung für Teilnehmer (Studierende) können von den Seiten des CLS der RWTH Aachen University heruntergeladen werden.

The topic of the seminar will focus on the numerous temporal and numeric challenges that arise in plan execution. If a plan is produced with some flexibility, how it can be executed? In this context the properties of temporal controllability, robustness envelopes, replanning in-situ, and planning concurrently to execution, deliberation in a system of distributed components, in which your actions can affect other parts of a larger system will be discussed.

Die Veranstaltungen im Wintersemester 2020/2021 werden in Zusammenarbeit mit dem VDI-GPP-Arbeitskreis des Bezirksvereins Aachen durchgeführt.

Robot Companion: Ein mobiler Helfer in der Not

02. Oktober 2020 | von

Robot Companion ist ein Framework, mit dem Roboterverfolgersysteme einfach und kostensparend umgesetzt werden können. Dazu entwickelt das IGMR Methoden zum Tracking mit unterschiedlicher Sensorik (Laser, Radar, Kamera), agiler Pfadplanung und Ansteuerung.

Das aktuelle Anwendungsziel von Robot Companion ist es, einen Roboter für Notretter bereitzustellen. Dabei folgt der Roboter den Einsatzkräften autonom und ermöglicht den Transport von Material und Ausrüstung, sowie den Abtransport von Schutt und Verunglückten. Ein erster Weg zu dieser Vision wurde mit dem Grundmodul umgesetzt. Das Grundmodul verfügt über Methoden zum Tracking mit Kamera und Laser und ermöglicht die autonome Verfolgung eines Operators.

Im Video zu erkennen sind die Tracks des vertikalen und horizontalen Trackers, sowie der Zustand der Detektion (oben rechts). In einem Verfolgungstest konnte eine Genauigkeit von 100% bei niedrigen Geschwindigkeiten erreicht werden.

 

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Projektseite:

https://www.igmr.rwth-aachen.de/index.php/de/rob/rob-comp

 

Ansprechpartner:

Nils Mandischer

Fahrerlose Transportsysteme

11. September 2020 | von

Fahrerlose Transportsysteme
Bildquelle: TRAPO AG

Fahrerlose Transportsysteme werden immer häufiger in modernen Anlagen und Lager integriert. Trapo AG hat ein führendes Produkt in der Branche, der Trapo Transport Shuttle (TTS), mit der Unterstützung vom IGMR der RWTH Aachen entwickelt. Die Mitarbeiter des IGMR waren bei der Entwicklung und Integration von den Lokalisierung- und Navigationsalgorithmen, bei der Erstellung  der Zustandsmaschinen, durch welchen das Verhalten vom TTS bestimmt ist, und bei den intensiven Testphasen involviert. Alle Methoden und Algorithmen wurden in der ROS Umgebung integriert und konfiguriert. Das ganze System wurde schon erfolgreich beim Kunde im Betrieb genommen.

 

Ansprechpartner:

Stefan Bezrucav
Markus Schmitz

Multidirektionale Additive Fertigung im Lichtbogenschweißverfahren

06. August 2020 | von

Im Zusammenarbeit mit dem ISF, RWTH Aachen forschen wir am IGMR an der Multidirektionalen Additiven Fertigung. In dieser Anwendung zur Herstellung von Metallbauteilen.

Die Multidirektionale Additive Fertigung ermöglicht sowohl im klassischen FDM-Verfahren mit Kunststoff als auch bei schichtweisen Aufbau im Lichtbogenschweißverfahren die Herstellung von komplexen Bauteilen ohne Stützstrukturen. Am IGMR wird dazu die gesamte Prozesskette der Additiven Fertigung auf die besonderen Herausforderungen dieses Verfahren aus robotischer Sicht erweitert. Dazu gehört die Zerlegung eines virtuellen Bauteils in Schichten (Slicing), die anschließende Planung eines kollisionsfreien Aufbaus, die Generierung von ausführbaren Roboterpfaden zum Ausfüllen der Schichten sowie der notwendigen Trajektorienplanung.

 

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Ansprechpartner:

Markus Schmitz

Carlo Weidemann

Industrieprojekt Trapo Loading System

10. Juli 2020 | von


Bildquelle: Pressemitteilung Trapo AG

Das IGMR – RWTH Aachen unterstützt die Trapo  AG bei der Entwicklung und Integration von Trajektorieplanung- und Trajektorieausführungsalgorithmen, Umgebungwahrnehmung und Kommunikation mit dem PLC für den neuen Trapo Loading System Roboter.

Link zur Pressemeldung der Trapo AG.

Ansprechpartner:
Stefan Bezrucav
Markus Schmitz

 

SLAM Validierung mittels iGPS

03. Juli 2020 | von

Zur Validierung von Lokalisierungs- und Kartierungsalgorithmen (SLAM) für mobile Roboter verwenden wir am IGMR das indoor Global Positioning System von Nikon.

Die gleichzeitige Erfassung der eigenen Position und die Kartierung der Umgebung ist ein klassisches Problem in der mobilen Robotik und nach wie vor ein aktuelles Forschungsthema. Insbesondere die Steigerung von Genauigkeit, Allgemeingültigkeit und Robustheit sind Ziele aktueller Entwicklungen. Aus diesem Grund validieren wir unsere Algorithmen in der mobilen Robotik mit dem Nikon iGPS, um auch für große Szenarien eine Ground Trouth mit einer Frequenz von 40 Hz und einer Genauigkeit von 0,2 mm nutzen zu können. Auf diese Weise können kritische Ungenauigkeiten und Loop Closure Methoden deutlich besser quantifiziert und analysiert werden.

Projektseite:
Bots2Rec

Ansprechpartner:
Sascha Weil

WAAM-Simulation mit ROS in Gazebo

26. Juni 2020 | von

Vincent Brünjes entwarf in seiner Masterarbeit eine Gazebo-Erweiterung, um multidirektionale, additive Wire+Arc-Fertigungsprozesse zu simulieren.

 

Ansprechpartner:

Vincent Brünjes

Markus Schmitz

Bachelor-/ Masterarbeit: Autonomie für mobile Manipulatoren durch automatische Graphengenerierung und Interpolation für die Anwendungen der künstlichen Intelligenz

24. Juni 2020 | von

Im Rahmen des Projekts „Exzellenzcluster – Internet of Production“ entwickelt das Institut für Getriebetechnik, Maschinendynamik und Robotik IGMR agile Manipulation für Roboter-Systeme, die sich durch die sensorgestützte Kooperation mehrerer Roboter (Multi Agent Robotic System – MARS) auszeichnen.

In einer spannenden Entwicklung kombinieren wir die Methoden der künstlichen Intelligenz, um die volle Autonomie der mobilen Manipulatoren in Kooperationsszenarien zu erreichen. Zu diesem Zweck sollen verschiedene Methoden des maschinellen Lernens von dynamischen Graphensuchalgorithmen entwickelt und implementiert werden. Sämtliche Implementierungen und Simulationen können in Robot Operating System ROS erfolgen. Das entwickelte Modell soll mit Hilfe der am Institut verfügbaren mobilen Manipulatoren validiert werden.

Arbeitspakete:

  • Einarbeitung in der Thematik und Analyse des Stands der Technik
  • Implementierung und Weiterentwicklung der Algorithmen
  • Validierung mit Hilfe der am Institut verfügbaren mobilen Manipulatoren
  • Dokumentation und Präsentation der Arbeit

Voraussetzungen:

  • Interesse an den Suchalgorithmen für dynamische Graphen, Bewegungsplanung, kooperierende Roboter und mobile Manipulatoren
  • Gute Englischkenntnisse zur Dokumentation
  • Spaß am Programmieren, Programmierkenntnisse (wünschenswert: C++ / Python)

Wir bieten:

  • Gutes Arbeitsklima in einem tollen Team
  • Persönliche und fachliche Weiterentwicklung

Ansprechpartner:

Ausführung der geplanten Aktionen in CoppeliaSim

19. Juni 2020 | von

Implementierung von ROS Action Interfaces zur Verbindung von AI-Aufgabenplanung-Framework ROSPlan mit Simulationssoftware CoppeliaSim

Ansprechpartner: Stefan Bezrucav

Aufgabenplanung in industriellen Szenario

19. Juni 2020 | von

Zur Verbesserung von automatischen Planungsalgorithmen für Szenarien mit kollaborierenden Akteuren kommen PDDL-Modellierung, ROSPlan und Gazebo-Simulationen zum Einsatz.

Ansprechpartner: Stefan Bezrucav