Kategorie: ‘ROS’
SLAM Validierung mittels iGPS
Zur Validierung von Lokalisierungs- und Kartierungsalgorithmen (SLAM) für mobile Roboter verwenden wir am IGMR das indoor Global Positioning System von Nikon.
Die gleichzeitige Erfassung der eigenen Position und die Kartierung der Umgebung ist ein klassisches Problem in der mobilen Robotik und nach wie vor ein aktuelles Forschungsthema. Insbesondere die Steigerung von Genauigkeit, Allgemeingültigkeit und Robustheit sind Ziele aktueller Entwicklungen. Aus diesem Grund validieren wir unsere Algorithmen in der mobilen Robotik mit dem Nikon iGPS, um auch für große Szenarien eine Ground Trouth mit einer Frequenz von 40 Hz und einer Genauigkeit von 0,2 mm nutzen zu können. Auf diese Weise können kritische Ungenauigkeiten und Loop Closure Methoden deutlich besser quantifiziert und analysiert werden.
Projektseite:
Bots2Rec
Ansprechpartner:
Sascha Weil
WAAM-Simulation mit ROS in Gazebo
Vincent Brünjes entwarf in seiner Masterarbeit eine Gazebo-Erweiterung, um multidirektionale, additive Wire+Arc-Fertigungsprozesse zu simulieren.
Ansprechpartner:
Bachelor-/ Masterarbeit: Autonomie für mobile Manipulatoren durch automatische Graphengenerierung und Interpolation für die Anwendungen der künstlichen Intelligenz
Im Rahmen des Projekts „Exzellenzcluster – Internet of Production“ entwickelt das Institut für Getriebetechnik, Maschinendynamik und Robotik IGMR agile Manipulation für Roboter-Systeme, die sich durch die sensorgestützte Kooperation mehrerer Roboter (Multi Agent Robotic System – MARS) auszeichnen.
In einer spannenden Entwicklung kombinieren wir die Methoden der künstlichen Intelligenz, um die volle Autonomie der mobilen Manipulatoren in Kooperationsszenarien zu erreichen. Zu diesem Zweck sollen verschiedene Methoden des maschinellen Lernens von dynamischen Graphensuchalgorithmen entwickelt und implementiert werden. Sämtliche Implementierungen und Simulationen können in Robot Operating System ROS erfolgen. Das entwickelte Modell soll mit Hilfe der am Institut verfügbaren mobilen Manipulatoren validiert werden.
Arbeitspakete:
- Einarbeitung in der Thematik und Analyse des Stands der Technik
- Implementierung und Weiterentwicklung der Algorithmen
- Validierung mit Hilfe der am Institut verfügbaren mobilen Manipulatoren
- Dokumentation und Präsentation der Arbeit
Voraussetzungen:
- Interesse an den Suchalgorithmen für dynamische Graphen, Bewegungsplanung, kooperierende Roboter und mobile Manipulatoren
- Gute Englischkenntnisse zur Dokumentation
- Spaß am Programmieren, Programmierkenntnisse (wünschenswert: C++ / Python)
Wir bieten:
- Gutes Arbeitsklima in einem tollen Team
- Persönliche und fachliche Weiterentwicklung
Ansprechpartner:
- Amir Shahidi, M.Sc. M.Sc. – shahidi@igmr.rwth-aachen.de – Tel: 0241 80 99800
Ausführung der geplanten Aktionen in CoppeliaSim
Implementierung von ROS Action Interfaces zur Verbindung von AI-Aufgabenplanung-Framework ROSPlan mit Simulationssoftware CoppeliaSim
Ansprechpartner: Stefan Bezrucav
Aufgabenplanung in industriellen Szenario
Zur Verbesserung von automatischen Planungsalgorithmen für Szenarien mit kollaborierenden Akteuren kommen PDDL-Modellierung, ROSPlan und Gazebo-Simulationen zum Einsatz.
Ansprechpartner: Stefan Bezrucav
Realistische Simulationen in Gazebo
Am IGMR entwickeln wir komplexe Simulationsumgebungen. Texturen machen diese in Simulationsprogramm Gazebo optisch realistischer!
Ansprechpartner: Stefan Bezrucav