Kategorie: ‘Lokalisierung’
Fahrerlose Transportsysteme
Bildquelle: TRAPO AG
Fahrerlose Transportsysteme werden immer häufiger in modernen Anlagen und Lager integriert. Trapo AG hat ein führendes Produkt in der Branche, der Trapo Transport Shuttle (TTS), mit der Unterstützung vom IGMR der RWTH Aachen entwickelt. Die Mitarbeiter des IGMR waren bei der Entwicklung und Integration von den Lokalisierung- und Navigationsalgorithmen, bei der Erstellung der Zustandsmaschinen, durch welchen das Verhalten vom TTS bestimmt ist, und bei den intensiven Testphasen involviert. Alle Methoden und Algorithmen wurden in der ROS Umgebung integriert und konfiguriert. Das ganze System wurde schon erfolgreich beim Kunde im Betrieb genommen.
Ansprechpartner:
SLAM Validierung mittels iGPS
Zur Validierung von Lokalisierungs- und Kartierungsalgorithmen (SLAM) für mobile Roboter verwenden wir am IGMR das indoor Global Positioning System von Nikon.
Die gleichzeitige Erfassung der eigenen Position und die Kartierung der Umgebung ist ein klassisches Problem in der mobilen Robotik und nach wie vor ein aktuelles Forschungsthema. Insbesondere die Steigerung von Genauigkeit, Allgemeingültigkeit und Robustheit sind Ziele aktueller Entwicklungen. Aus diesem Grund validieren wir unsere Algorithmen in der mobilen Robotik mit dem Nikon iGPS, um auch für große Szenarien eine Ground Trouth mit einer Frequenz von 40 Hz und einer Genauigkeit von 0,2 mm nutzen zu können. Auf diese Weise können kritische Ungenauigkeiten und Loop Closure Methoden deutlich besser quantifiziert und analysiert werden.
Projektseite:
Bots2Rec
Ansprechpartner:
Sascha Weil