Archive for September, 2025
Optimal Control to Suppress Vibrations
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In pick-and-place tasks, which are often implemented with delta robots in industrial practice, short cycle times are desired. These lead to high accelerations of the robot and thus to high inertial forces, which cause the frame to vibrate. The frame vibrations reduce the performance and positioning accuracy of the robot and lead to material fatigue. To reduce frame vibrations, we have developed an optimal control approach that calculates vibration-reducing trajectories. To reduce vibrations, the free frame vibration is suppressed at the end of the trajectory. The chosen approach optimizes the trajectory holistically, i.e., both the geometric path and the motion law along the path are optimized. The optimization uses a multibody simulation model that was constructed with the aid of experimental system identification. Application- and robot-specific boundary conditions can be taken into account in the calculation of vibration-reducing trajectories.
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Nils Brückmann
Christian Mirz
Preprint of the corresponding paper can be found here.
Further information on the Delta robot can be found here.
