Categories
Pages
-
-

ROBOTIK UND MECHATRONIK

Schlagwort: ‘Arbeitsraumüberwachung’

Robot Cooking – Transferring observations into a planning language

October 18th, 2023 | by

 

 

Transferring observations into a planning language: An automated approach in the field of cooking

In the Robot Cooking project, an automated method is developed to analyze and identify motion data and convert it into a machine-readable planning language. This is done using a cooking scenario as an example in which the motion data is captured by recording the hand pose of the cook.

The recording is done using a motion capture system consisting of seven cameras and a glove with three markers on the back of the chef’s hand. The position of the markers is determined by triangulation. This provides enough information to derive the hand pose. The recording is done at 120 frames per second. Before the cooking process, all objects in the workspace are identified and their initial positions determined. Motion data is continuously recorded and converted into poses with time stamps. Additional information such as velocity, acceleration and angle in relation to the tabletop are derived from the raw data.

A initial structure of the dataset is created by finding the side actions using classification. Here, pick, move and place are identified as recurrent side actions. A separate training dataset is used to train a classifier that recognizes these actions. This enables an easier analysis of the remaining actions.

Clustering is applied to identify unknown actions. A dynamic approach allows analysis despite high variability in execution. A unique fingerprint for each action is found, based on the orientation of the back of the hand and its speed on the table plane, to assign each frame to a cluster and finally to an action.

The knowledge gained from classification and clustering is translated into a machine-readable Planning Domain Definition Language (PDDL). A schedule is created, with known actions directly assigned. Start and end positions are specified, and virtual object tracking is used to represent the progression of objects during cooking. For unknown actions, preconditions and effects are handled dynamically. The results are translated into a machine-readable PDDL. This formal representation enables efficient automatic scheduling and execution of the previously demonstrated cooking task.

Additional information is available in the video linked above, the poster and the paper.

Contact:
Markus Schmitz

 

 

IGMR Seminar 26.01.2021: Robert Grafe, Deutsches Rettungsrobotik-Zentrum e.V.

January 22nd, 2021 | by

Unbemannte Systeme in der Gefahrenabwehr, der Aufbau des Deutsches Rettungsrobotik-Zentrums.

Dieses Video auf YouTube ansehen.
Der an dieser Stelle eingebundene Inhalt führt Sie auf Seiten, die von der von Google betriebenen Seite YouTube - YouTube, LLC, 901 Cherry Ave., San Bruno, CA 94066, USA - zur Verfügung gestellt werden. Mit dem Aufruf des Inhalts kann YouTube Ihre IP-Adresse und die Sprache des Systems, sowie verschiedene browserspezifische Angaben ermitteln. Wenn Sie in Ihrem YouTube-Account eingeloggt sind, ermöglichen Sie YouTube, Ihr Surfverhalten direkt Ihrem persönlichen Profil zuzuordnen. Dies können Sie verhindern, indem Sie sich aus Ihrem YouTube-Account ausloggen. YouTube verwendet Cookies und Tracking-Tools. Die Datenverarbeitungsvorgänge sowie die Zwecke der Verarbeitung können direkt bei YouTube erfragt und eingesehen werden.

 

Wir begrüßen Herrn Grafe vom DRZ zum IGMR Seminar. Auch dieser Veranstaltung wird weiterhin virtuell durchgeführt:

Unbemannte Systeme in der Gefahrenabwehr, der Aufbau des Deutsches Rettungsrobotik-Zentrums Die Nutzung unbemannter, bodengebundener Systeme bietet großes Potential, Einsatzkräfte von Hilfsorganisationen und Feuerwehren bei besonders gefährlichen oder zeitraubenden Einsätzen zu unterstützen. Auf Grund der anspruchsvollen Aufgaben und Szenarien ist der Sprung von der Forschung in die reale Nutzung jedoch bisher nur vereinzelt geglückt. Der Vortrag stellt diesen Stand von Forschung und Entwicklung dar und beschreibt den Ansatz, welcher mit der Gründung des Deutschen Rettungsrobotik-Zentrums beschritten wird, um die Realisierung von praxis-/ und produktnahen Lösungen zu fördern.

 

Dienstag, 26. Januar 2021 16:30 Uhr in Zoom

Zoom Meeting Informationen:

https://rwth.zoom.us/j/98454895570?pwd=NkpiSWkyaTJtdWlralJrSUtnMDdDZz09

Meeting-ID: 984 5489 5570

Kenncode: 186393

Die Datenschutzhinweise zur Nutzung von Zoom und eine Handreichung für Teilnehmer (Studierende) können von den Seiten des CLS der RWTH Aachen University heruntergeladen werden.

Die Veranstaltungen im Wintersemester 2020/2021 werden in Zusammenarbeit mit dem VDI-GPP-Arbeitskreis des Bezirksvereins Aachen durchgeführt.

 

Weitere Informationen können auch dem Blog-Beitrag IGMR als Mitglied des Deutsches Rettungsrobotikzentrum e.V entnommen werden.

 

Ansprechpartner:

Markus Schmitz

Prof. Burkhard Corves