Categories
Pages
-
-

ROBOTIK UND MECHATRONIK

Kategorie: ‘ROS’

AI task planning in the EU project Sharework

November 15th, 2021 | by

Automated task scheduling used in the EU-Projekt Sharework.

A new IGMR blog entry has been published on the website of the EU-Projekt Sharework. It presents the challenges of task planning for mixed teams of humans and robots, as well as our solution to them. Automated task planning and a modified version of the framework ROSPlan are used for this purpose. You can find more detail in the text and in the linked video of the blog post.

Sharework-Blog:

Task Planning coordinates the actions of mobile manipulators, such as humans and robots

Contact person:
Prof. Mathias Hüsing

AI task scheduling explained

November 2nd, 2021 | by

Artificial Intelligence task scheduling explained using an industry scenario.

Dieses Video auf YouTube ansehen.
Der an dieser Stelle eingebundene Inhalt führt Sie auf Seiten, die von der von Google betriebenen Seite YouTube - YouTube, LLC, 901 Cherry Ave., San Bruno, CA 94066, USA - zur Verfügung gestellt werden. Mit dem Aufruf des Inhalts kann YouTube Ihre IP-Adresse und die Sprache des Systems, sowie verschiedene browserspezifische Angaben ermitteln. Wenn Sie in Ihrem YouTube-Account eingeloggt sind, ermöglichen Sie YouTube, Ihr Surfverhalten direkt Ihrem persönlichen Profil zuzuordnen. Dies können Sie verhindern, indem Sie sich aus Ihrem YouTube-Account ausloggen. YouTube verwendet Cookies und Tracking-Tools. Die Datenverarbeitungsvorgänge sowie die Zwecke der Verarbeitung können direkt bei YouTube erfragt und eingesehen werden.

 

The Automated Task Planning is intended to support the use of robots in flexible environments.
Traditional robot programming as a sub-area of work preparation processes poses great challenges to individual productions with small quantities. Automated Task Planning promises to address the problems.
In the video, in addition to the introduction and classification of Automated Task Planning, the steps required for its implementation and the benefits that result from its use are presented.
The concept was validated during research at IGMR using a simulation, which is used in the examples in the video.

 

Contact person:

Prof. Mathias Hüsing

 

 

ReConBot – Ein rekonfigurierbarer Roboter

June 28th, 2021 | by

links Monitor mit Steuerung und Visualisierung, rechts ReConBot Roboter

 

Durch die gezielte Beeinflussung der Roboterstruktur in Form von zusätzlichen Gelenken, können rekonfigurierbare Roboter synthetisiert werden. Diese zeichnen sich über zusätzliche innere Freiheitsgrade aus, welche eine innere Beweglichkeit des Roboters erlauben, ohne eine Posenänderung des Endeffektors zu bewirken. Dies wird häufig bei seriellen Strukturen zur Vermeidung von Kollisionen eingesetzt, wobei sich aber auch parallele Strukturen mit geschlossenen kinematischen Ketten dazu eignen. Am IGMR wurde der ReConBot als parallele Struktur entwickelt, welche durch die kinematische Redundanz auch für einen Strukturwechsel geeignet ist. So ist es möglich unterschiedlichste Konfigurationsräume miteinander zu verbinden und auch die Struktur von einem Vierglied oder Fünfglied zu realisieren, indem sonst aktuierte Gelenke antriebslos geschaltet werden. Der ReConBot zielt auf den hochflexiblen Einsatz in den anspruchsvollen Szenarien des Katastrophenschutz ab.

 

Ansprechpartner:

Jorge De La Cruz

IGMR Seminar 08.02.2021 14:30 Uhr: Dr. Stefan Kurtenbach, Trapo AG

February 3rd, 2021 | by

Wir begrüßen Dr. Stefan Kurtenbach von der Trapo AG zum IGMR Seminar. Auch diese Veranstaltung wird weiterhin virtuell durchgeführt:

Der Vortrag von Dr. Kurtenbach wird einen Eindruck der aktuellen Entwicklungen und Produkte von der Trapo AG geben.

Trapo Research and Development: Mobile Robotics

 

Montag, 08. Februar 2021 14:30 Uhr

Zoom Meeting Informationen:

https://rwth.zoom.us/j/98454895570?pwd=NkpiSWkyaTJtdWlralJrSUtnMDdDZz09

Meeting-ID: 984 5489 5570

Kenncode: 186393

 

Die Datenschutzhinweise zur Nutzung von Zoom und eine Handreichung für Teilnehmer (Studierende) können von den Seiten des CLS der RWTH Aachen University heruntergeladen werden.

 

Die Veranstaltungen im Wintersemester 2020/2021 werden in Zusammenarbeit mit dem VDI-GPP-Arbeitskreis des Bezirksvereins Aachen durchgeführt.

 

Weitere Informationen zum Thema können den folgenden Blogeinträgen entnommen werden:

Industrieprojekt Trapo Loading System

Fahrerlose Transportsysteme

 

Ansprechpartner:

Markus Schmitz

IGMR Seminar: Dr. Michael Cashmore – Plan-Based Robot Control in Real-Time

November 29th, 2020 | by

Plan-Based Robot Control in Real-Time
Bildquelle

 

Mit dem Vortrag von Dr. Miachel Cashmore von der University of Strathclyde startet die virtuelle IGMR Vortragsreihe im Wintersemester 20/21. Wir freuen uns auf einen Einblick in ROSPlan und Plan-Based Robot Control in Real-Time.

Mittwoch, 2. Dezember 2020 16:30 Uhr in Zoom
Zoom Meeting Informationen: 
https://rwth.zoom.us/j/98454895570?pwd=NkpiSWkyaTJtdWlralJrSUtnMDdDZz09
Meeting-ID: 984 5489 5570, Kenncode: 186393

Die Datenschutzhinweise zur Nutzung von Zoom und eine Handreichung für Teilnehmer (Studierende) können von den Seiten des CLS der RWTH Aachen University heruntergeladen werden.

The topic of the seminar will focus on the numerous temporal and numeric challenges that arise in plan execution. If a plan is produced with some flexibility, how it can be executed? In this context the properties of temporal controllability, robustness envelopes, replanning in-situ, and planning concurrently to execution, deliberation in a system of distributed components, in which your actions can affect other parts of a larger system will be discussed.

Die Veranstaltungen im Wintersemester 2020/2021 werden in Zusammenarbeit mit dem VDI-GPP-Arbeitskreis des Bezirksvereins Aachen durchgeführt.

Robot Companion: A mobile helper in case of need

October 2nd, 2020 | by

Robot Companion is a framework to implement robot tracking systems in a simple and cost-saving way. For this purpose, IGMR develops methods for tracking with different sensors (laser, radar, camera), agile path planning and actuation.

The current objective of Robot Companion is to provide a robot for emergency rescue. In doing so, the robot will autonomously follow first responders and enable the transport of materials and equipment, as well as the removal of debris and casualties. A first path to this vision was implemented with the basic module. The basic module has methods for tracking with a camera and laser, and enables autonomous tracking of an operator.

The video shows the tracks of the vertical and horizontal trackers, as well as the state of detection (top right). In a tracking test, 100% accuracy was achieved at low speeds.

Dieses Video auf YouTube ansehen.
Der an dieser Stelle eingebundene Inhalt führt Sie auf Seiten, die von der von Google betriebenen Seite YouTube - YouTube, LLC, 901 Cherry Ave., San Bruno, CA 94066, USA - zur Verfügung gestellt werden. Mit dem Aufruf des Inhalts kann YouTube Ihre IP-Adresse und die Sprache des Systems, sowie verschiedene browserspezifische Angaben ermitteln. Wenn Sie in Ihrem YouTube-Account eingeloggt sind, ermöglichen Sie YouTube, Ihr Surfverhalten direkt Ihrem persönlichen Profil zuzuordnen. Dies können Sie verhindern, indem Sie sich aus Ihrem YouTube-Account ausloggen. YouTube verwendet Cookies und Tracking-Tools. Die Datenverarbeitungsvorgänge sowie die Zwecke der Verarbeitung können direkt bei YouTube erfragt und eingesehen werden.

Project website:

https://www.igmr.rwth-aachen.de/index.php/de/rob/rob-comp

Contact:

Nils Mandischer

 

 

 

 

Driverless transport systems

September 11th, 2020 | by

Fahrerlose Transportsysteme

Image source: TRAPO AG

Autonomous transportations systems are being integrated into modern plants and warehouses. Trapo AG has developed with the support of IGMR of RWTH Aachen University a leading product in the industry, the Trapo Transport Shuttle (TTS). The IGMR staff was involved in the development and integration of the localization and navigation algorithms, in the creation of the state machines that determine the behavior of the TTS, and in the intensive testing phases. All methods and algorithms were integrated and configured in the ROS middleware. The whole system has already been successfully put into operation at the customer.

 

Contact person:
Stefan Bezrucav
Markus Schmitz

 

 

Multidirectional additive manufacturing in arc welding process

August 6th, 2020 | by

In collaboration with the ISF, RWTH Aachen, we at IGMR are researching Multidirectional Additive Manufacturing. In this application for the production of metal components.

Multidirectional Additive Manufacturing enables the production of complex components without support structures, both in the classic FDM process with plastic and with layer-by-layer buildup in the arc welding process. At IGMR, the entire process chain of additive manufacturing is being extended to meet the special challenges of this process from a robotic perspective. This includes the slicing of a virtual component into layers, the subsequent planning of a collision-free structure, the generation of executable robot paths for filling the layers as well as the necessary trajectory planning.

The content embedded at this point takes you to pages provided by the YouTube site operated by Google – YouTube, LLC, 901 Cherry Ave, San Bruno, CA 94066, USA. By calling up the content, YouTube can determine your IP address and the language of the system, as well as various browser-specific details. If you are logged into your YouTube account, you enable YouTube to assign your surfing behavior directly to your personal profile. You can prevent this by logging out of your YouTube account. YouTube uses cookies and tracking tools. The data processing operations as well as the purposes of the processing can be requested and viewed directly at YouTube.

Contact person:
Markus Schmitz
Carlo Weidemann

 

 

Dieses Video auf YouTube ansehen.
Der an dieser Stelle eingebundene Inhalt führt Sie auf Seiten, die von der von Google betriebenen Seite YouTube - YouTube, LLC, 901 Cherry Ave., San Bruno, CA 94066, USA - zur Verfügung gestellt werden. Mit dem Aufruf des Inhalts kann YouTube Ihre IP-Adresse und die Sprache des Systems, sowie verschiedene browserspezifische Angaben ermitteln. Wenn Sie in Ihrem YouTube-Account eingeloggt sind, ermöglichen Sie YouTube, Ihr Surfverhalten direkt Ihrem persönlichen Profil zuzuordnen. Dies können Sie verhindern, indem Sie sich aus Ihrem YouTube-Account ausloggen. YouTube verwendet Cookies und Tracking-Tools. Die Datenverarbeitungsvorgänge sowie die Zwecke der Verarbeitung können direkt bei YouTube erfragt und eingesehen werden.

 

 

Industrial project Trapo Loading System

July 10th, 2020 | by

Image source: Pressemitteilung Trapo AG

IGMR – RWTH Aachen supports Trapo AG in the development and integration of trajectory planning and trajectory execution algorithms, environment perception and communication with the PLC for the new Trapo Loading System robot.

Link to the press release of Trapo AG:
https://www.trapo.de/de/presse/artikel/das-tls-3600-entzerrt-die-gefahrenzone-im-be-und-entladebereich/

Contact person:
Stefan Bezrucav
Markus Schmitz

 

 

SLAM validation using iGPS

July 3rd, 2020 | by

For the validation of localization and mapping algorithms (SLAM) for mobile robots, we use at IGMR the indoor Global Positioning System from Nikon.
SLAM is a classical problem in mobile robotics and still a current and challenging research topic. The current developments are focused in improving SLAM algorithms with respect to a high accuracy, generality, and robustness. For this reason, we validate our SLAM algorithms for mobile robotics with the Nikon iGPS which is used to generate a ground truth with a frequency of 40 Hz and an accuracy of 0.2 mm. In this way, critical inaccuracies and loop closure methods can be much better quantified and analyzed.

Project page:
Bots2Rec

Contact person:
Simon Schläger