Schlagwort: ‘Roboterprogrammierung’
TCP- und Nullraum-Impedanz zum Umfahren von Objekten mit dem KUKA iiwa
Im Video werden zwei verschiedene Arten der Impedanz Regelung des KUKA iiwa gezeigt: TCP- und Nullraum-Impedanz. Darüber hinaus ist das Umfahren von Objekten mithilfe der Impedanz-Regelung umgesetzt worden.
https://youtu.be/VHrV-nh5oTU
Als erstes werden die zwei verschiedenen Arten der Impedanz-Regelung demonstriert. Zum einen lassen sich Steifigkeiten um die einzelnen TCP-Achsen programmieren. Im Video werden zwei verschiedene Steifigkeiten innerhalb einer Ebene gezeigt. Zum anderen gibt es die Nullraum-Impedanz. Dabei behält der Roboter die Pose des TCPs bei und der Arm kann weggedrückt werden. Wie im Video gezeigt, lässt sich damit ein Objekt „fühlend“ umfahren, während der programmierte TCP-Pfad eingehalten wird.
Projektseite: NextGeneration
Ansprechpartner:
IGMR Seminar: Mr. Ramsden – Fanuc Europe
Archivbild
Auch in diesem Jahr begrüßen wir Mr. Ramsden von Fanuc für ein IGMR Seminar. In diesem Jahr wird das Seminar leider virtuell stattfinden.
Zum dritten Mal in diesem Jahr dürfen wir Mr. Ramsden im IGMR Seminar begrüßen. Wie in jedem Jahr ist das Seminar auch als Gastvorlesung in das Modul Robotic Systems an der RWTH eingebunden. Mr. Ramsden wird in zwei Teilen wieder einen spannenden Einblick in Produkte von Fanuc bieten.
Die Veranstaltungen im Wintersemester 2020/2021 werden in Zusammenarbeit mit dem VDI-GPP-Arbeitskreis des Bezirksvereins Aachen durchgeführt.
Seminartermine:
Montag, 14. Dezember 2020 14:30 Uhr per Zoom
Donnerstag, 17. Dezember 2020 16:30 Uhr per Zoom
Zoom Meeting Informationen:
https://rwth.zoom.us/j/98454895570?pwd=NkpiSWkyaTJtdWlralJrSUtnMDdDZz09
Meeting-ID: 984 5489 5570
Kenncode: 186393
Die Datenschutzhinweise zur Nutzung von Zoom und eine Handreichung für Teilnehmer (Studierende) können von den Seiten des CLS der RWTH Aachen University heruntergeladen werden.
Ansprechpartner:
Haptisches Feedbacksystem RePlaLink
Am IGMR wird das haptische Feedbacksystem RePlaLink (Reconfigurable Planar Linkage) entwickelt. Mit diesem System können handbetätigte Mechanismen haptisch simuliert UND interaktiv synthetisiert werden. Darüber hinaus können Anwender diese Mechanismen interaktiv synthetisieren. Damit sollen Mechanismen mit optimalen haptischen Eigenschaften entwickelt werden können.
Im Alltag interagieren Menschen sehr häufig mit handbetätigten Mechanismen, z.B. in Autotüren, Möbeltüren, rekonfigurierbaren Möbeln oder Fitnessgeräten. Die gefühlte Qualität dieser Mechanismen wird wesentlich durch deren haptischen Eigenschaften bestimmt. Der RePlaLink (Reconfigurable Planar Linkage) soll den Entwurf und die Entwicklung dieser Mechanismen durch die Anwendung haptischer Feedbacksysteme auf der Grundlage von virtuellen Prototypen unterstützen. Die haptische Simulations- und Synthesemethode ermöglicht es dem Benutzer, die kinematischen und kinetostatischen Eigenschaften von Mechanismen während der Bedienung des Systems direkt zu ertasten. Darüber hinaus können Anwender diese Eigenschaften interaktiv verändern und erhalten eine direkte haptische Rückmeldung. Im ersten Video wird der Aufbau des RePlaLink, bestehend aus einem ebenen Fünfglied mit zusätzlichem seriellen Glied für den Griff, gezeigt.
https://youtu.be/pemrysX4Cr8
Das zweite Video zeigt die haptische Simulation und Synthese am Beispiel einer Küchenschranktür.
https://youtu.be/0AqONOv1R5E
Projektseite:
https://www.igmr.rwth-aachen.de/index.php/de/gt/gt-replalink
Ansprechpartner:
Den KUKA iiwa durch Handführung anlernen
Die Handführung des kollaborativen Roboters KUKA iiwa eignet sich gut zur Programmierung von Raumpunkten. Dies ist sowohl innerhalb eines Programms als auch im T1-Modus des Roboters möglich.
https://youtu.be/v7D4yknlxJI
Im Video wird die Handführung des KUKA iiwa innerhalb eines Programms gezeigt. Der Roboter lässt sich per Hand am Flansch führen, wenn der Anwender den grauen Zustimmtaster betätigt. Nach dem Loslassen, fragt das Programm, ob die aktuelle Position korrekt ist und abgespeichert werden soll. Anschließend können beliebig viele weitere Positionen hinzugefügt werden. Am Ende des Programms werden alle gespeicherten Raumpunkte in der angelernten Reihenfolge abgefahren.
Ansprechpartner:
