Kategorie: ‘ROS’
SLAM Validierung mittels iGPS
Zur Validierung von Lokalisierungs- und Kartierungsalgorithmen (SLAM) für mobile Roboter verwenden wir am IGMR das indoor Global Positioning System von Nikon.
Die gleichzeitige Erfassung der eigenen Position und die Kartierung der Umgebung ist ein klassisches Problem in der mobilen Robotik und nach wie vor ein aktuelles Forschungsthema. Insbesondere die Steigerung von Genauigkeit, Allgemeingültigkeit und Robustheit sind Ziele aktueller Entwicklungen. Aus diesem Grund validieren wir unsere Algorithmen in der mobilen Robotik mit dem Nikon iGPS, um auch für große Szenarien eine Ground Trouth mit einer Frequenz von 40 Hz und einer Genauigkeit von 0,2 mm nutzen zu können. Auf diese Weise können kritische Ungenauigkeiten und Loop Closure Methoden deutlich besser quantifiziert und analysiert werden.
Projektseite:
Bots2Rec
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Simon Schläger
WAAM-Simulation mit ROS in Gazebo
Vincent Brünjes entwarf in seiner Masterarbeit eine Gazebo-Erweiterung, um multidirektionale, additive Wire+Arc-Fertigungsprozesse zu simulieren.
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Ausführung der geplanten Aktionen in CoppeliaSim
Implementierung von ROS Action Interfaces zur Verbindung von AI-Aufgabenplanung-Framework ROSPlan mit Simulationssoftware CoppeliaSim
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Aufgabenplanung in industriellen Szenario
Zur Verbesserung von automatischen Planungsalgorithmen für Szenarien mit kollaborierenden Akteuren kommen PDDL-Modellierung, ROSPlan und Gazebo-Simulationen zum Einsatz.
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Realistische Simulationen in Gazebo
Am IGMR entwickeln wir komplexe Simulationsumgebungen. Texturen machen diese in Simulationsprogramm Gazebo optisch realistischer!
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