Archiv für September 2025
Optimalsteuerung zur Schwingungsunterdrückung
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In Pick and Place Aufgaben, welche in der industriellen Praxis häufig mit Delta Robotern umgesetzt werden, werden kurze Zykluszeiten angestrebt. Diese führen zu hohen Beschleunigungen des Roboters und somit zu hohen Trägheitskräften, welche das Gestell zu Schwingungen anregen. Die Gestellschwingungen reduzieren die Performance und die Positioniergenauigkeit des Roboters und führen zu Materialermüdung. Um die Gestellschwingungen zu reduzieren, haben wir einen Optimalsteuerungsansatz entwickelt, der schwingungsreduzierende Trajektorien berechnet. Zur Schwingungsreduktion wird hierbei die freie Gestellschwingung nach Trajektorienende unterdrückt. Der gewählte Ansatz optimiert die Trajektorie ganzheitlich, d.h. es werden sowohl der geometrische Pfad als auch das Bewegungsgesetz entlang des Pfades optimiert. Die Optimierung nutzt ein Mehrkörpersimulationsmodell, welches mithilfe einer experimentellen Systemidentifikation aufgebaut wurde. Anwendungs- und roboterspezifische Randbedingungen können bei der Berechnung schwingungsreduzierende Trajektorien berücksichtigt werden.
Ansprechpartner:
Nils Brückmann
Christian Mirz
Preprint des zugehörigen Papers finden Sie hier.
Weitere Informationen zum Delta Roboter finden Sie hier.
