Kategorie: ‘Prototypenbau’
May 7th, 2024 | by
Jansen, Christina
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As part of the ErgoFli project, an innovative system is being developed in collaboration with project partners to help tile layers make their work more ergonomic and efficient.
In the video you can see how the system works in the Gazebo simulation environment. The robot automatically removes tiles from a magazine and matches them perfectly to the tiles already laid. With automatic processes, several tiles can be laid in succession to optimize the work process.
Our aim is to create a tool that not only reduces the workload for tilers, but also improves their working environment. We are excited about the progress and look forward to sharing more insights with you soon!
Find out more about the project here.
Contact person:
Mark Witte
Jan Wiartalla
Kategorie: Allgemein, C++, Digital Shadow, Entwicklung und Konstruktion, Lokalisierung, Mobile Robotics, Mobile Robotik, Planung, Prototypenbau, Python, Roboterprogrammierung, ROS, Simulationen, SPS, Virtuelle Inbetriebnahme, Zukunft der Arbeit
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May 7th, 2024 | by
Jansen, Christina
Our IIDEA-project team took part in a training course on the “Integration of people with disabilities into the world of work” (IMBA).
IMBA is positioned at the interface of medical and occupational rehabilitation and enables a precise description and comparison of work requirements and human abilities. The training covered the basics of IMBA, with a particular focus on the defined characteristics that serve as the basis for the assessment of work requirements and abilities. A highlight of the training was the introduction to the “Marie Plus” software, which is closely linked to the IMBA concept. The training was conducted by Torsten Alles, Ph.D., Managing Director of iqpr. His extensive knowledge and experience helped to emphasize the importance of IMBA in occupational therapy and activity-based medical rehabilitation.
We are convinced that this training will support our previous research and make a valuable contribution to the IIDEA project. We are grateful for the expertise we have gained through this training and look forward to applying the acquired knowledge in our daily work.
Here you can find more information about the IIDEA project.
contact person:
Mathias Hüsing
Carlo Weidemann
Elodie Hüsing
Sophie-Charlotte Keunecke
Christina Jansen
Kategorie: Allgemein, Aufgabenplanung, C++, Data Lake, IGMR, Industrie 4.0, Inklusion, inklusive Arbeit, Inklusive Arbeitsplätze, MDAM, Mensch-Maschine-Kollaboration, Mensch-Roboter-Kollaboration, Mobile Robotics, Mobile Robotik, Planung, Prototypenbau, Regelung, Roboter, Trajektorie
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April 29th, 2024 | by
Jansen, Christina
As part of the RobWeld project, new wrists and gripping mechanisms were developed for the PARAGRIP developed and built at IGMR.Through iterative design processes using rapid prototyping in 3D printing, we have perfected functionalities, ease of assembly and the manufacturability of components. The result? An elaborate design that combines steel and aluminum components.In the next step, the design can now be extensively tested before it is used on the robot.
You can find more information about the RobWeld project here.
Contact person:
Jan Wiartalla
Kategorie: Allgemein, Entwicklung, Entwicklung und Konstruktion, Greiferentwicklung, Prototypen, Prototypenbau
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July 19th, 2022 | by
Jansen, Christina
As part of the European Robotics Forum (ERF) Hackathon 2022, six IGMR students demonstrated their talent in prototyping and working with robots. The hackathon challenge was set by Lely, among others. Their ‘Juno‘ mobile robots are autonomous cylindrical platforms whose main task is to move the fencing around cows on farms to make the feed pushed into the space accessible again. The hackathon task was similar: two Juno robots had to move along the walls of two interconnected rooms at a given distance. Additional restrictions and challenges were added for extra points. The team was successful at the hackathon in Rotterdam. After a neck-and-neck race, the first place went to TU Delft. At the award ceremony, we were praised as the most cooperative team for our “constant support of other teams in design and 3D printing“. This ‘exemplary behaviour‘ is much appreciated and we look forward to taking part again next year.
Special praise goes to our students Sebastian Polzin, Frederik van Kerkom, Jonas Braun, Oleksander Kutovyi, Ali Berger and Yannik Freischlad for their efforts. We congratulate TU Delft on their well-deserved victory and are happy to have won many new friends and valuable contacts. We thank the institute management for the opportunity to participate and look forward to next year.
Contact:
Daniel Gossen
Kategorie: C++, Lokalisierung, Mobile Robotik, Prototypenbau, Python, ROS
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May 25th, 2022 | by
Jansen, Christina
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The video is also available on our YouTube channel.
Contact:
Daniel Gossen
Kategorie: AI Task Planning, Arbeitsraumüberwachung, Aufgabenplanung, Bahnplanung, C++, Data Lake, Design of Experiments, Digital Shadow, Entwicklung und Konstruktion, Greiferentwicklung, Industrie 4.0, Inklusion, Jahresmagazin Automation, KI, KI Aufgabenplanung, KI Objekterkennung, Kollaboration, Lokalisierung, Machbarkeitsstudien, Mobile Robotik, MRK, Parameteridentifikation, PDDL, Planung, Prototypenbau, Python, Reasoning, Regelung, Roboterprogrammierung, Robotik, ROS, ROSPlan, Rough Environments, Sensornetzwerke, Simulationen, SPS, Synthese, Trajektorie, Virtuelle Inbetriebnahme, Zukunft der Arbeit
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Durch die gezielte Beeinflussung der Roboterstruktur in Form von zusätzlichen Gelenken, können rekonfigurierbare Roboter synthetisiert werden. Diese zeichnen sich über zusätzliche innere Freiheitsgrade aus, welche eine innere Beweglichkeit des Roboters erlauben, ohne eine Posenänderung des Endeffektors zu bewirken. Dies wird häufig bei seriellen Strukturen zur Vermeidung von Kollisionen eingesetzt, wobei sich aber auch parallele Strukturen mit geschlossenen kinematischen Ketten dazu eignen. Am IGMR wurde der ReConBot als parallele Struktur entwickelt, welche durch die kinematische Redundanz auch für einen Strukturwechsel geeignet ist. So ist es möglich unterschiedlichste Konfigurationsräume miteinander zu verbinden und auch die Struktur von einem Vierglied oder Fünfglied zu realisieren, indem sonst aktuierte Gelenke antriebslos geschaltet werden. Der ReConBot zielt auf den hochflexiblen Einsatz in den anspruchsvollen Szenarien des Katastrophenschutz ab.
Ansprechpartner:
Jorge De La Cruz
Kategorie: Bahnplanung, COAR, Katastrophenschutz, Matlab, Prototypenbau, ROS
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Das übergeordnete Ziel von PeTRA (Personen-Transfer Roboter-Assistent) ist die Erschaffung einer robotischen Unterstützungslösung in der Patientenlogistik zur Entlastung des Pflegefachpersonals.
Das IGMR übernimmt im Rahmen des Forschungsvorhabens unter anderem die Entwicklung und Inbetriebnahme einer Kopplungseinheit für das Koppeln des Basisfahrzeugs an Rollstühlen mit dem Ziel, diese mitsamt Patienten sicher transportieren zu können.
In der Woche vom 03. bis 06. Mai 2021 fanden erste Anwendungserprobungen des Robotersystems „PeTRA“ bei den jeweiligen Praxispartnern, Universitätsklinikum Augsburg, Barmherzige Brüder München und Martha-Maria Nürnberg, statt. Für die erste Anwendungserprobung in den Krankenhäusern haben wir in Zusammenarbeit mit KUKA ein Mock-Up des Robotersystems „PeTRA“ erstellt. Unter einem Mock-Up wird ein vereinfachtes Modell, verstanden mit welchem die Funktionen und Maße des späteren Demonstrators getestet werden kann. Das Pflegefachpersonal bekam die Möglichkeit das Mock-Up auszutesten und sich gleichzeitig in die Lage eines Patienten zu versetzen. Für die Erläuterung und technische Fragen standen wir und KUKA bereit. Weiterhin wurde das Feedback des Pflegefachpersonals durch Beobachtungen und Interviews seitens KUKA und IREM festgehalten. Das Robotersystem bzw. das Projekt stoß bei dem Pflegefachpersonal aller Praxispartner auf reges Interesse und es konnten um die 50 Interviews geführt werden. Insgesamt hat sich gezeigt, dass wir mit unserem Robotersystem in die richtige Richtung gehen. Wir konnten über die Erprobungen das Pflegefachpersonal weiterführend in den Konstruktionsprozess des Robotersystems bzw. der Koppeleinheit miteinbeziehen.
Weitere Informationen zum Projekt können den Internetseiten des Projektes und des Bundesministeriums für Bildung und Forschung entnommen werden.
Ansprechpartnerinnen:
Elodie Hüsing
Agnes Beckermann
Kategorie: Allgemein, Inklusion, Mensch-Maschine-Kollaboration, Mensch-Roboter-Kollaboration, MRK, Prototypen, Prototypenbau, Robotik in der Pflege
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Am IGMR entwickeln wir performante Kunststoff-Getriebe für den Einsatz in Robotern.
In Zusammenarbeit mit der BAM GmbH arbeiten wir im Rahmen eines ZIM Projekts an der Realisierung und Optimierung eines Cyclo-Getriebes aus Kunststoff. Herausforderungen sind die schlechten Fertigungsgenauigkeiten in der additiven Fertigung und das daraus resultierenden Umkehrspiels und die Drehmomentschwankungen im Getriebe.
Mit einem am IGMR entwickelten Prüfstand sind wir in der Lage die Performance zu analysieren und kontinuierlich zu verbessern. Die Getriebe werden in Zusammenarbeit mit der TU München in einem modularen Robotersystem eingesetzt.
Ansprechpartner:
Markus Schmitz
Kategorie: Design of Experiments, Entwicklung und Konstruktion, Prototypen, Prototypenbau
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Das IGMR betreibt seit vielen Jahren eine eigene mechanische Werkstatt zur Fertigung von Prototypen im Bereich von Forschungs- und Entwicklungsprojekten sowie der Lehre.
Zu den Stärken des Teams zählen, die jahrelange Erfahrung der qualifizierten Mitarbeiter im Bereich der Prototypenfertigung und Montage von Baugruppen sowie die anschließende finale Installation und Inbetriebnahme der Versuchseinrichtungen und Prüfstände.
Zudem findet am IGMR innerhalb des Teams eine stetige Kommunikation zwischen der Entwicklung, Konstruktion und Produktion sowie der Integration von Elektro-, Mess- und steuerungstechnischen Komponenten statt. In der Herstellung von robotischen Systemen, Handhabungsgeräten und Bewegungsgeinrichtungen ist eine hochgenaue Fertigung, iterative Arbeitsweise und fachübergreifende Kommunikation von großer Bedeutung. Die Komponenten müssen präzise aufeinander abgestimmt werden und unterliegen einer ständigen Überprüfung innerhalb des Produktentwicklungsprozesses. Neben den herkömmlichen Zerspanungsverfahren wird in unserer Werkstatt das Verfahren des 3D-Drucks (additive Fertigung) angewendet, um je nach Anwendungsfall und Ausführbarkeit ein erstes Funktionsmuster schnell und kostengünstig zu erstellen. Die Anwendung von CAD-Systemen im Bereich der Fertigung ist selbstverständlich.
Fertigungsverfahren:
• Drehen
• Fräsen
• Bohren
• Sägen
• Sandstrahlen
• Schweißen (Elektrode)
• 3D-Druck
Ein Beispiel der vielfältigen Fertigungsmöglichkeiten der mechanischen Werkstatt in Kombination mit den messtechnischen Kompetenzen des IGMR zeigt die Entwicklung, Konstruktion und Anwendung eines Prüfstands zur Ermittlung der ertragbaren Lastzyklen filigraner, hochgenauer stoffschlüssiger Gelenke.
Im Rahmen des DFG-Projektes „Grundlegende Untersuchung zu stoffschlüssigen
Gelenken mit Einsatz in hochgenauen parallelkinematischen Mikromanipulatoren“ wurde ein Prüfstand zur Ermittlung der ertragbaren Lastzyklen filigraner Kerbgelenke gebaut und Lebensdaueruntersuchung durchgeführt.
Hierbei wurde die Lebensdauer stoffschlüssiger Gelenke untersucht, da diese zwar in der Feinwerktechnik weit verbreitet , aber kaum experimentellen Untersuchungen zur Lebensdauer dieser Gelenke vorhanden sind.
Der Aufbau des Prüfstandes wird in folgendem Video präsentiert:
https://youtu.be/j4ZF_1qZSUk
Besondere Herausforderung bei der Prüfstandsentwicklung waren das reproduzierbare Einsetzen der filigranen Strukturen / stoffschlüssigen Gelenke, die eindeutige Detektion der Gelenkermüdung und die automatisierte Erfassung der Messergebnisse sowie die Berücksichtigung der hohen Lastzyklen aufgrund des Dauerbetriebs.
Links:
Technikum, Labore und mechanische Werkstatt am IGMR
Veröffentlichung zum Prüfstand
Ansprechpartner:
Prof. Hüsing
Sascha Lersch
Judith Merz
Kategorie: Design of Experiments, Entwicklung und Konstruktion, Fertigung, Machbarkeitsstudien, Maschinen, Messtechnik, Prototypen, Prototypenbau, Steuerung, stoffschlüssige Gelenke, Technik, Technik und Verwaltung, Werkstatt
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Um für seine neue Aufgabe in der Additiven Fertigung mittels Lichtbogenschweißen (WAAM) optimal gewappnet zu sein, muss der Paragrip einigen konstruktiven Änderungen unterworfen werden.
In einem gemeinsamen Forschungsprojekt des IGMR mit dem ISF der RWTH Aachen wird an der Multidirektionalen Additiven Fertigung (MDAM) metallischer Bauteile geforscht. Durch das Bewegen des Druckbettes mittels eines Manipulators bei gleichzeitig feststehender Schweißpistole kann das zu druckende Bauteil stets so ausgerichtet werden, dass Stützstrukturen vermieden werden können. Um die Bewegung der Druckplatte dabei nicht durch die Kinematik eines seriellen Industrieroboters zu limitieren, soll der am IGMR entwickelte und gebaute Paragrip mit seinem modularen objektintegrativen Handhabungsdesign zum Einsatz kommen. Die Abbildung zeigt ein Rendering des geplanten Umbaus des Paragrips für den Einsatz in der Multidirektionalen Additiven Fertigung mittels Lichtbogenschweißen.
Projektseite zum Paragrip
Ansprechpartner:
Jan Wiartalla
Markus Schmitz
Kategorie: COAR, Entwicklung und Konstruktion, MDAM, Multidirektionale Additive Fertigung, Prototypenbau, WAAM
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