Bots2ReC beim ERF2021
Das European Robotics Forum ist das größte Treffen der Robotikexpert*innen in Europa. Unser Projekt Bots2ReC wurde von der Kommission als „Sucess Story“ benannt und wird am Dienstag, den 13.04. in der Session von 15:40 Uhr bis 16:55 Uhr von Prof. Corves vorgestellt. Dabei wird das Entfernen von Asbest aus Wohnhäusern thematisiert und der im Projekt entwickelte teilautomatisierte Prozess inklusive der einzelnen Entwicklungsstufen erläutert. Anhand zahlreicher Videos werden die Herausforderungen bei der Automatisierung der Baubranche aufgezeigt und mögliche Lösungen anhand unserer Prototypen präsentiert. Wir freuen uns sehr über diese Chance, unsere Ergebnisse vor einem so fachkundigen Publikum vorstellen zu dürfen.
Ansprechpartner:
Erste FDM Druckversuche im Rahmen der Multidirektionalen Additiven Fertigung
Die ersten Hürden des prototypischen Aufbaus sind geschafft. Nun kann die entwickelte Prozessvorbereitung getestet werden.
https://youtu.be/WlblPv46NG4
Im Rahmen des DFG geförderten Projekts soll die Multidirektionale Additive Fertigung für das Lichtbogenschweißen erforscht werden. Die Prozessvorbereitung soll nun zunächst im FDM Verfahren validiert werden.
Ansprechpartner:
Geplanter Umbau des Paragrip
Um für seine neue Aufgabe in der Additiven Fertigung mittels Lichtbogenschweißen (WAAM) optimal gewappnet zu sein, muss der Paragrip einigen konstruktiven Änderungen unterworfen werden.
In einem gemeinsamen Forschungsprojekt des IGMR mit dem ISF der RWTH Aachen wird an der Multidirektionalen Additiven Fertigung (MDAM) metallischer Bauteile geforscht. Durch das Bewegen des Druckbettes mittels eines Manipulators bei gleichzeitig feststehender Schweißpistole kann das zu druckende Bauteil stets so ausgerichtet werden, dass Stützstrukturen vermieden werden können. Um die Bewegung der Druckplatte dabei nicht durch die Kinematik eines seriellen Industrieroboters zu limitieren, soll der am IGMR entwickelte und gebaute Paragrip mit seinem modularen objektintegrativen Handhabungsdesign zum Einsatz kommen. Die Abbildung zeigt ein Rendering des geplanten Umbaus des Paragrips für den Einsatz in der Multidirektionalen Additiven Fertigung mittels Lichtbogenschweißen.
Ansprechpartner:
Neuer kollaborativer Industrieroboterarm: UR10e
Das IGMR-Kobot-Team vergrößert sich mit der Inbetriebnahme des Universal Robot UR10e.
Das Kobot-Team im Kleinversuchfeld des IGMRs hat durch den Universal Robot UR10e Zuwachs bekommen. Mit einer Reichweite von 1.300 mm und einer Traglast von 10 kg ist er der leistungsstärkste und größte kollaborative Roboter im Team und eignet sich deswegen besonders gut für Pick-and-Place-, Palettierungs-, Verpackungs- und Montageaufgaben. Zudem ist er, einfach zu programmieren und schnell in neuen Anwendungen zu integrieren. Der Roboter wird im Rahmen des Next Generation Projekts eingesetzt und soll hier in Kombination mit einem Bin-Picking-System für das Aufnehmen und Handhaben von ungeordneten Blechbauteilen aus einem Bunker programmiert werden.
Internetseiten:
Ansprechparter:
Automatisierte Aufgabenplanung in industriellen Szenarien
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Die automatisierte Aufgabenplanung ist eine übergeordnete Steuerungsstrategie, die in Szenarien mit kollaborierenden Menschen und Robotern verwendet werden kann. Diese Strategie ist dazu nötig, um die Akteure und die auszuführenden Aufgaben zu bestimmen, welche zum Erreichen des Ziels ausgeführt werden müssen.
Für das folgende Industrieszenario werden mit dieser Strategie die Aufgaben berechnet, welche durch den Menschen und das FTS, also den beiden Agenten, ausgeführt werden müssen. Am Ende der Ausführung allen geplanten Aktionen sollen alle Gegenstände mit der Handbohrmaschine oder dem Nietwerkzeug bearbeitet wurden.
Die geplanten Aktionen werden zur Ausführung über ein spezielles Framework gesendet, welches in das Robot Operating System (ROS) integriert ist. Jede geplante Aktion wird über so genannte „Action Interfaces“ auf ihre konkrete Ausführung in der Simulation abgebildet. Im industriellen Szenario sind lediglich endliche Zustandsmaschinen als Action Interfaces integriert, wobei deren Zustände Akteur-spezifische Aufrufe an verschiedene ROS-Module darstellen.
Ansprechpartner:
MOOC Machine Dynamics with Matlab
Learn the basics of machine dynamics and use them to model, simulate and analyze the behavior of a car with the powerful tools provided by The MathWorks.
Are you keen to design a vehicle suspension using MATLAB? In this course, you will start at the very beginning of dynamic modelling, simulation and analysis of a technical system using different The MathWorks products. You will be introduced to a broad range of methodologies used in the field of machine dynamics. You will learn how to model a vehicle using the fundamentals of mechanics. You will get a deep understanding of the equations of motion and how to solve them using the powerful tools of The MathWorks. Eventually, you will gain the ability to analyze and interpret the computational results in order to optimize your design.
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Kurzfilm zum Projekt Next Generation
Menschen mit einer Schwermehrfachbehinderung in auf dem ersten Arbeitsmarkt integrieren. Ist das überhaupt möglich?
Wie dies mit kollaborativen Robotern möglich wird, zeigt ein Video zum Projekt NextGeneration auf dem Youtube-Kanal der Caritas Köln.
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Aktive Kollisionsvermeidung in der Mensch-Roboter-Kollaboration
Vor dem Hintergrund der Mensch-Roboter-Kollaboration untersucht das IGMR der RWTH Aachen innovative Ansätze zur sicheren Gestaltung teilautomatisierter Montage- und Produktionsprozesse.
Marktübliche Cobots sind in der Regel mit einer Geschwindigkeits- und Abstandsüberwachung beziehungsweise einer Leistungs- und Kraftbegrenzung nach ISO/TS 15066 ausgestattet. Entsprechende Roboter reagieren demnach im Gefährdungs- oder Kollisionsfall mit einer Reduktion der Prozessgeschwindigkeiten beziehungsweise mit einem Betriebshalt, wodurch industrielle Prozesse im Zweifel nachteilig beeinflusst werden.
Der hier vorgestellte Ansatz zeigt deshalb, wie sich Kollisionen zwischen Mensch und Roboter aktiv vermeiden lassen. Das Verfahren nutzt die kinematische Redundanz des KUKA LBR iiwa, um sensorisch erfassten Hindernissen durch die innere Rekonfiguration der Roboterkinematik auszuweichen. Die Trajektorie des Endeffektors wird dabei nicht verändert, sodass der vorgegebene Prozessablauf erhalten bleibt. In diesem Zusammenhang lassen sich alternative Sicherheitskonzepte entwickeln, die eine kollisionsfreie Automatisierung im Rahmen der Mensch-Roboter-Kollaboration ermöglichen.
Aktive Kollisionsvermeidung mit dem KUKA LBR iiwa – Referenzbewegung ohne Hindernisumfahrung:
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Aktive Kollisionsvermeidung mit dem KUKA LBR iiwa – optimierter Bewegungsverlauf mit Hindernisumfahrung durch kinematische Rekonfiguration:
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Kamerakalibrierung in SHAREWORK – Teil 2
Im Oktober letzten Jahres haben wir bereits gezeigt, wie sich ein Kameranetzwerk kalibrieren lässt. Mit dem damaligen Kalibrierziel ließ sich bereits eine Kalibriergenauigkeit im Sub-Pixel-Bereich generieren. Auf die hohen Distanzen von ca. 8 Meter und bei einer Auflösung von „nur“ 4MP sind das allerdings immer noch mehrere Millimeter Abweichung in der realen Welt. Für unsere finalen Tests haben wir nochmal in die Trickkiste gegriffen und uns ein größeres Kalibrierziel besorgt. Jetzt ist die Manövrierfähigkeit allerdings nicht mehr so einfach. Wie so ein Kalibriervorgang mit einem über 3qm großen Ziel aussieht, seht ihr im Video.
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IGMR Seminar 11.02.2021 13:00 Uhr: Wameq Kazemi, Freise Automation GmbH
Bildquelle: Freise Automation GmbH
Wir begrüßen Herrn Wameq Kazemi von Freise Automation GmbH zum IGMR Seminar.
Auch diese Veranstaltung wird weiterhin virtuell durchgeführt:
Im Vortrag wird Herr Kazemi die kollaborative Roboterserie HRC von Hanwha vorstellen und außerdem einen Einblick in die Programmierung der HRC Cobots geben.
Agenda:
o Vorstellung Freise Automation
o Vorstellung HRC Series
o Programmieren des HRC
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Zugangsdaten zum Online Meeting:
RWTH – Fresie Automation / Kollaborative Robotik
Do., 11. Feb. 2021 13:00 – 14:00 (CET)
Nehmen Sie an meinem Meeting per Computer, Tablet oder Smartphone teil.
https://global.gotomeeting.com/join/111521101
Sie können sich auch über ein Telefon einwählen.
(Bei Geräten, die diese Funktion unterstützen, ist die sofortige Teilnahme über eine der unten aufgeführten Direktwahlnummern möglich.)
Deutschland: +49 721 6059 6510
– Direktwahl: tel:+4972160596510,,111521101#
Zugangscode: 111-521-101
Sie kennen GoToMeeting noch nicht? Installieren Sie jetzt die App, damit Sie für Ihr erstes Meeting bereit sind: https://global.gotomeeting.com/install/111521101
Die Veranstaltungen im Wintersemester 2020/2021 werden in Zusammenarbeit mit dem VDI-GPP-Arbeitskreis des Bezirksvereins Aachen durchgeführt.
Ansprechpartner:
