IIDEA beim BIH Arbeitsauschuss der Technischen Beratungsdienste in Dortmund
Ein aufregender Tag beim BIH Arbeitsausschuss der Technischen Beratungsdienste in Dortmund!
Wir hatten die tolle Gelegenheit, unser Projekt den Integrations- und Inklusionsämtern aus sämtlichen Bundesländern Deutschlands vorzustellen.
Prof. Hüsing hielt einen spannenden Vortrag über die Chancen, die kollaborative Robotik im Kontext der Inklusion bietet.
Darüber hinaus hat er das IIDEA Projekt vorgestellt, mit dem die technischen Beratungsdienste nun die Unterstützung haben, Unternehmen hinsichtlich kollaborativer Robotik aufzuklären. Wir unterstützen hierbei mit dem IIDEA Infomobil und Hands-On Verfahren).
Zusätzlich konnte Carlo den Teilnehmern einen Einblick in die Programmierung kollaborativer Roboter bieten, um ihnen ein tieferes Verständnis für die Anwendungsmöglichkeiten und deren Umsetzung zu vermitteln.
Es war interessant die Abteilungsleiter der technischen Beratungsdienste aus 16 Bundesländern persönlich zu treffen. Fast alle Bundesländer waren vertreten – ein Beweis für das Interesse und die Relevanz des Themas. Ein herzliches Dankeschön an alle Teilnehmer für Ihr Engagement und ihre Begeisterung für die Zukunft der inklusiven Robotik!
Ansprechpartner:
Mathias Hüsing
Carlo Weidemann
Elodie Hüsing
Sophie-Charlotte Keunecke
Christina Jansen
Simulation einer teilautomatisierten, robotischen Fliesenlegehilfe
https://youtu.be/2aJtSazLz1M
Im Rahmen des ErgoFli Projekts wird in Zusammenarbeit mit Projektpartnern ein innovatives System entwickelt, das Fliesenverlegern helfen soll, ihre Arbeit ergonomischer und effizienter zu gestalten.
In dem Video könnt ihr sehen, wie das System in der Simulationsumgebung Gazebo arbeitet. Der Roboter entnimmt automatisch Fliesen aus einem Magazin und passt sie perfekt zu den bereits verlegten Fliesen an. Mit automatischen Verfahren können mehrere Fliesen hintereinander verlegt werden, um den Arbeitsprozess zu optimieren.
Unser Ziel ist es, ein Hilfsmittel zu schaffen, das nicht nur die Arbeitsbelastung für Fliesenleger reduziert, sondern auch ihre Arbeitsumgebung verbessert. Wir sind begeistert von den Fortschritten und freuen uns darauf, euch bald weitere Einblicke zu geben!
Erfahre hier noch mehr über das Projekt.
Ansprechpartner:
Mark Witte
Jan Wiartalla
IMBA-Schulung für das IIDEA-Projektteam
Unser IIDEA-Projektteam hat an einer Schulung zur „Integration von Menschen mit Behinderungen in die Arbeitswelt“ (IMBA) teilgenommen.
IMBA ist an der Schnittstelle von medizinischer und beruflicher Rehabilitation positioniert und ermöglicht eine präzise Beschreibung und Vergleich von Arbeitsanforderungen und menschlichen Fähigkeiten. In der Schulung wurden die Grundlagen von IMBA vermittelt, mit einem besonderen Fokus auf den definierten Merkmalen, die als Grundlage für die Bewertung von Arbeitsanforderungen und Fähigkeiten dienen. Ein Höhepunkt der Schulung war die Einführung in die Software „Marie Plus“, die eng mit dem IMBA-Konzept verbunden ist. Die Schulung wurde von Torsten Alles, Ph.D., dem Geschäftsführer des iqpr, durchgeführt. Sein umfassendes Wissen und seine Erfahrung haben dazu beigetragen, die Bedeutung von IMBA in der Arbeitstherapie und der tätigkeitsorientierten medizinischen Rehabilitation zu unterstreichen.
Wir sind überzeugt, dass diese Schulung unsere bisherige Forschung unterstützen wird und einen wertvollen Beitrag zum IIDEA-Projekt leisten wird. Wir sind dankbar für die Expertise, die wir durch diese Schulung gewonnen haben, und freuen uns darauf, die erworbenen Kenntnisse in unserer täglichen Arbeit anzuwenden.
Hier findet ihr weitere Informationen zum IIDEA-Projekt.
Ansprechpartner:
Mathias Hüsing
Carlo Weidemann
Elodie Hüsing
Sophie-Charlotte Keunecke
Christina Jansen
Rapid Prototyping in der Entwicklung von Roboterhardware
Im Rahmen des RobWeld-Projekts wurden neue Handgelenke und Greifmechanismen für den am IGMR entwickelten und gebauten PARAGRIP entwickelt. Durch iterative Designprozesse unter Verwendung von Rapid Prototyping im 3D-Druck haben wir Funktionalitäten, Montagefreundlichkeit und die Herstellbarkeit von Komponenten perfektioniert. Das Ergebnis? Eine ausgearbeitete Konstruktion, die Stahl- und Aluminiumkomponenten vereint. In einem nächsten Schritt kann das Design nun ausgiebig getestet werden bevor es am Roboter zum Einsatz kommt.
Hier könnt ihr weitere Informationen zum Projekt RobWeld finden.
Jan Wiartalla
Technologie inklusive – Exoskelette & Co. – Hilfen für den Betriebsalltag
Ein erfolgreicher Tag für das IIDEA Projekt auf der IHK und HWK Veranstaltung „Technologie inklusive – Exoskelette & Co. – Hilfen für den Betriebsalltag“! Prof. Hüsing und unser Projektleiter Carlo haben das IIDEA Projekt auf der Veranstaltung in Düsseldorf repräsentiert. Prof. Hüsing hielt einen spannenden Vortrag über „Inklusives Arbeitsumfeld durch kollaborative Robotik: Chancen und Perspektiven für Ihren Betrieb.“ Am Stand im Foyer konnten wir zudem viele Organisationen und Unternehmen für unser Projekt begeistern. Wir freuen uns darauf, sie bald zu besuchen und gemeinsam an inklusiven Arbeitsumgebungen zu arbeiten!
Hier könnt ihr weitere Informationen zur Veranstaltung in Düsseldorf finden.
Ansprechpartner:
Prof. Mathias Hüsing
Carlo Weidemann
Aktiver Massenausgleich bei Delta-Robotern in Handhabungsaufgaben
https://youtu.be/AapssdrPeMQ?feature=shared
Delta Roboter sind die am weitesten verbreiteten Parallelroboter für Handhabungsaufgaben. In vielen Anwendungen müssen sie mit reduzierter Geschwindigkeit betrieben werden oder es müssen Verweilzeiten in die Bewegungsplanung einbezogen werden, um Rahmenschwingungen zu vermeiden. Dadurch kann ihr volles Potenzial nicht ausgeschöpft werden. Um dieses Problem zu lösen, wurde am IGMR in Zusammenarbeit mit dem Tokyo Institute of Technology ein System zum aktiven Massenausgleich entwickelt. Das vorgeschlagene Design wurde experimentell in einem Pick-and-Place-Szenario validiert, in dem es eine Schwingungsreduktion von 85\si{\percent} für translatorische und 78\si{\percent} für rotatorische Schwingungen ermöglichte. Die Experimente wurden mit einem kostengünstigen Delta-Roboter namens Suisui Bot durchgeführt, der ebenfalls in Zusammenarbeit mit dem Tokyo Institute of Technology entwickelt wurde. Für die Steuerung des Ausgleichsmechanismus wurden zwei verschiedene Strategien vorgeschlagen. Dieses Video zeigt die IMSC in Kombination mit einer Vorsteuerung, die auf der inversen Dynamik des Roboters basiert. Weitere Informationen finden Sie hier.
Ansprechpartner: Christian Mirz
IFToMM D-A-CH in Rostock
Das IGMR war mit einem breitgefächerten Themenspektrum auf der diesjährigen IFToMM DACH in Rostock vertreten!
Wir haben spannende Einblicke in folgende Themen präsentiert:
– Erweiterung des PlanSys2 Frameworks
– Digitale Zwillinge in der intelligenten Fertigung
– Funktionsgetriebene multidirektionale additive Fertigung
– Energieeffiziente ungleichförmig übersetzende Getriebe
– Digitale Lehrangebote in der Maschinendynamik
Neugierig? Der Tagungsband inklusive unserer Beiträge ist hier verfügbar!
Ansprechpartner:
Simon Schläger
Sophie Charlotte Keunecke
Mark Witte
Thomas Knobloch
Nils Brückmann
Ein herzliches Dankeschön an die OrganisatorInnen und alle TeilnehmerInnen für eine großartige Konferenz mit inspirierendem Austausch!
Das Service-Center for Advanced Robotics am IGMR ist dein Wegbereiter für innovative Automatisierungsprojekte!
Unsere Expertise erstreckt sich über die nahtlose Integration von Robotern in Prüfstände, die Optimierung von Showcases mit vorhandenen Robotern und die Anpassung von Messungen und Sensorik für eine automatisierte Lösung durch Roboter.
In einem breiten Spektrum von Forschungsprojekten spielen Roboter eine zunehmend wichtige Rolle. Doch oft fehlt es an Fachwissen und Zeit, um sie effektiv und benutzerfreundlich einzusetzen – und genau hier setzen wir an!
Unsere Dienstleistungen umfassen:
– Die Integration von Robotern in Ihre Prüfstände
– Die Weiterverwendung vorhandener Roboter für Showcases
– Die Anpassung von Messungen und Sensorik durch Robotertechnologie
– Fehlerbehebung bei Robotern
– Planung und Umsetzung von Forschungsprojekten mit Robotereinsatz
– Ideen und Unterstützung für die Automatisierung in verschiedenen Fachgebieten
Als Ansprechpartner für die Durchführung und Planung von Automatisierungsaufträgen und für fachliche Beratung steht Ihnen Herr Dr.-Ing. Markus Schmitz zur Verfügung. Angebotsanfragen richten Sie bitte an scoar@igmr.rwth-aachen.de.
Erforschung der automatisierten Fähigkeitsabschätzung für Mensch-Roboter-Teaming
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In unserer Mensch-Roboter-Teaming (MRTeam) Gruppe haben wir die Vision, dass eines Tages Mensch und Roboter nahtlos und intuitiv in einer Art Mensch-Maschine-Symbiose miteinander arbeiten können. Zuletzt haben wir ein Explorationsanwendung implementiert, um das Potenzial der Mensch-Roboter-Teams zu demonstrieren. Die Exploration beinhaltet ein System zur Abschätzung der menschlichen Fähigkeiten, um das menschliche Potenzial zu bewerten und entsprechende Roboteraktionen abzuleiten.
In Zukunft können Roboter die ermittelten Fähigkeitsdeltas nutzen, um Lücken zwischen der menschlichen Leistungsfähigkeit und den Anforderungen des Arbeitsprozesses zu finden. Auf der Grundlage dieser Deltas werden Aktionen abgeleitet, die dem Menschen eben nicht die Arbeit wegnehmen, sondern die menschlichen Fähigkeiten erhöhen, bis die Anforderungen erfüllt sind. Solche Systeme ermöglichen es dem Mensch-Roboter-Team, einen Zustand zu erreichen, der dem sogenannten Flow ähnelt.
Ansprechpartner:
Carlo Weidemann
Robot Cooking – Überführung von Beobachtungen in eine Planungssprache
Überführung von Beobachtungen in eine Planungssprache: Ein automatisierter Ansatz im Bereich des Kochen
Im Robot Cooking Projekt wird eine automatisierte Methode entwickelt, um Bewegungsdaten zu analysieren, identifizieren und in eine maschinenlesbare Planungssprache zu überführen. Dies geschieht am Beispiel eines Kochszenarios, indem die Bewegungsdaten durch die Aufzeichnung der Handpose des Kochs erfasst werden.
Die Aufzeichnung erfolgt mit einem Motion-Capture-System, bestehend aus sieben Kameras und einem Handschuh mit drei Markern auf dem Handrücken des Kochs. Die Position der Marker wird durch Triangulation bestimmt. Dies liefert genügend Informationen, um die Handpose abzuleiten. Die Aufnahme erfolgt mit 120 Bildern pro Sekunde. Vor dem Kochvorgang werden alle Objekte im Arbeitsraum identifiziert und ihre Ausgangspositionen bestimmt. Die Bewegungsdaten werden kontinuierlich aufgezeichnet und in Posen mit Zeitstempeln umgewandelt. Zusätzliche Informationen wie Geschwindigkeit, Beschleunigung und Winkel in Bezug auf die Tischplatte werden aus den Rohdaten abgeleitet.
Eine erste Strukturierung des Datensatzes erfolgt durch die Identifizierung der Nebenhandlungen mittels Klassifikation. Hierbei werden Greifen, Bewegen und Ablegen als wiederkehrende Handlungen erkannt. Ein eigener Trainingsdatensatz wird verwendet, um einen Klassifikator zu trainieren, der diese Handlungen erkennt. Dies ermöglicht eine einfachere Analyse der verbleibenden Aktionen.
Das Clustering wird angewendet, um unbekannte Aktionen zu identifizieren. Ein dynamischer Ansatz ermöglicht die Analyse trotz hoher Variabilität in der Ausführung. Ein eindeutiger Fingerabdruck für jede Handlung wird gefunden, basierend auf der Ausrichtung des Handrückens und seiner Geschwindigkeit auf der Tischebene, um jedes Einzelbild einem Cluster und schließlich einer Aktionen zuzuordnen.
Die gewonnenen Erkenntnisse aus Klassifikation und Clustering werden in eine maschinenlesbare Planning Domain Definition Language (PDDL) übersetzt. Ein Zeitplan wird erstellt, wobei bekannte Aktionen direkt zugeordnet werden. Start- und Endpositionen werden festgelegt, und virtuelle Objektverfolgung wird verwendet, um den Verlauf von Objekten während des Kochens darzustellen. Für unbekannte Aktionen werden Vorbedingungen und Auswirkungen dynamisch gehandhabt. Die Ergebnisse werden in eine maschinenlesbare PDDL übersetzt. Diese formale Darstellung ermöglicht die effiziente automatische Planung und Ausführung der zuvor demonstrierten Kochaufgabe.
Zusätzliche Informationen sind im oben verlinkten Video, dem Poster und dem Paper verfügbar.
Ansprechpartner:
Markus Schmitz
