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Schlagwort: ‘Sharework’

Workshop zu Umweltwahrnehmung in Sharework

11. May 2022 | von Jansen, Christina

Beim Trainings-Workshop „Manufacturing environment perception for an effective human-robot collaboration“ konnten wir unsere Themen in den Bereichen Werkraumüberwachung und Objekterkennung mit einfachen Lernverfahren präsentieren. Der Vortrag umfasst eine kurze theoretische Einführung in das maschinelle Lernen mit Zufallswäldern, präsentiert die Arbeitspakete des IGMR in Sharework und gibt eine paar Tipps für die Verwendung der Methoden in eigenen Projekten. Neben unseren Arbeitspaketen wurden auch die Beiträge der anderen Partner, u.a. auf dem Gebiet der Ontologie und Bewegungsprimitive präsentiert.

SHAREWORK Training - MANUFACTURING ENVIRONMENT PERCEPTION FOR AN EFFECTIVE HUMAN-ROBOT COLLABORATION

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Ansprechpartner:
Daniel Gossen

Kategorie: Industrie 4.0, Mensch-Roboter-Kollaboration, Objekterkennung, Sharework
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Autonome Schraubenerkennung in SHAREWORK

23. August 2021 | von Ruland, Stefan Wolfgang

Im Projekt SHAREWORK haben wir eine Methode zur Erkennung von Schrauben bei der Montage von Drehtischen entwickelt. Das Verfahren ist einfach adaptierbar und gliedert sich in zwei Teile. Zunächst werden Testdaten erzeugt und der Klassifikator angelernt. Danach kann das System im Realeinsatz verwendet werden. Wie das genau aussieht, seht ihr im Video.

Ansprechpartner:

Prof. Mathias Hüsing

Kategorie: IGMR, Industrie 4.0, KI, KI Objekterkennung, Sharework, Umgebungswahrnehmung
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Demonstration des lokalen Sicherheitssystems von SHAREWORK

10. May 2021 | von Ruland, Stefan Wolfgang

Im EU-Projekt SHAREWORK haben wir kürzlich ein lokales Sicherheitssystem für Mensch-Roboter-Kollaboration fertiggestellt und in betrieb genommen. Wie dieses sich in der Praxis schlägt, zeigt unser Demo-Video.

Projektseite

Ansprechpartner:

Nils Mandischer

Kategorie: IGMR, Industrie 4.0, Mensch-Roboter-Kollaboration, Schutzeinrichtungen, Sharework, Umgebungwahrnehmung, Zukunft der Arbeit
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Automatisierte Aufgabenplanung in industriellen Szenarien

10. March 2021 | von Ruland, Stefan Wolfgang

Automated Task Planning in an Industrial Scenario

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Die automatisierte Aufgabenplanung ist eine übergeordnete Steuerungsstrategie, die in Szenarien mit kollaborierenden Menschen und Robotern verwendet werden kann. Diese Strategie ist dazu nötig, um die Akteure und die auszuführenden Aufgaben zu bestimmen, welche zum Erreichen des Ziels ausgeführt werden müssen.

Für das folgende Industrieszenario werden mit dieser Strategie die Aufgaben berechnet, welche durch den Menschen und das FTS, also den beiden Agenten, ausgeführt werden müssen. Am Ende der Ausführung allen geplanten Aktionen sollen alle Gegenstände mit der Handbohrmaschine oder dem Nietwerkzeug bearbeitet wurden.

Die geplanten Aktionen werden zur Ausführung über ein spezielles Framework gesendet, welches in das Robot Operating System (ROS) integriert ist. Jede geplante Aktion wird über so genannte „Action Interfaces“ auf ihre konkrete Ausführung in der Simulation abgebildet. Im industriellen Szenario sind lediglich endliche Zustandsmaschinen als Action Interfaces integriert, wobei deren Zustände Akteur-spezifische Aufrufe an verschiedene ROS-Module darstellen.

Ansprechpartner:

Stefan Bezrucav

Kategorie: Mobile Robotics
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Kamerakalibrierung in SHAREWORK – Teil 2

09. February 2021 | von Ruland, Stefan Wolfgang

Im Oktober letzten Jahres haben wir bereits gezeigt, wie sich ein Kameranetzwerk kalibrieren lässt. Mit dem damaligen Kalibrierziel ließ sich bereits eine Kalibriergenauigkeit im Sub-Pixel-Bereich generieren. Auf die hohen Distanzen von ca. 8 Meter und bei einer Auflösung von „nur“ 4MP sind das allerdings immer noch mehrere Millimeter Abweichung in der realen Welt. Für unsere finalen Tests haben wir nochmal in die Trickkiste gegriffen und uns ein größeres Kalibrierziel besorgt. Jetzt ist die Manövrierfähigkeit allerdings nicht mehr so einfach. Wie so ein Kalibriervorgang mit einem über 3qm großen Ziel aussieht, seht ihr im Video.

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Ansprechpartner:

Nils Mandischer

Stefan-Octavian Bezrucav

Kategorie: Kalibrierung, Mensch-Maschine-Kollaboration, Mensch-Roboter-Kollaboration, MRK, Objekterkennung, OpenCV, Sharework
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Kamerakalibrierung in SHAREWORK

09. October 2020 | von Ruland, Stefan Wolfgang

Im EU-Projekt SHAREWORK wird ein Framework für die Industrie entwickelt, dass es erlaubt Mensch-Roboter-Kollaboration auch mit schweren Industrierobotern durchzuführen. Wir entwickeln dazu kamerabasierte Methoden zur Lokalisierung von Gegenständen im Arbeitsraum und leiten daraus Prozesszustände ab, die wiederum in einer Aufgabenplanung weiterverarbeitet werden können.

Zur Inbetriebnahme des Kameranetzwerks haben wir vier Stereolabs ZED Stereokameras in unserer Halle aufgebaut und kalibriert. Bei der Kalibrierung kamen sowohl Zufalls-, Schachbrett-, Aruco-, als auch ChAruco-Muster zum Einsatz. Letztlich haben wir es geschafft die Kameras auf Sub-Pixelgenauigkeit zu kalibrieren. Im Video seht ihr ein paar Daten aus unseren Kalibriersets. Aktuell werden die Daten aufbereitet und wir hoffen in wenigen Wochen mehr zeigen zu können.

Kamerakalibrierung in SHAREWORK