Archiv für November 2020
IGMR Seminar: Dr. Michael Cashmore – Plan-Based Robot Control in Real-Time
Mit dem Vortrag von Dr. Miachel Cashmore von der University of Strathclyde startet die virtuelle IGMR Vortragsreihe im Wintersemester 20/21. Wir freuen uns auf einen Einblick in ROSPlan und Plan-Based Robot Control in Real-Time.
Mittwoch, 2. Dezember 2020 16:30 Uhr in Zoom Zoom Meeting Informationen: https://rwth.zoom.us/j/98454895570?pwd=NkpiSWkyaTJtdWlralJrSUtnMDdDZz09 Meeting-ID: 984 5489 5570, Kenncode: 186393
Die Datenschutzhinweise zur Nutzung von Zoom und eine Handreichung für Teilnehmer (Studierende) können von den Seiten des CLS der RWTH Aachen University heruntergeladen werden.
The topic of the seminar will focus on the numerous temporal and numeric challenges that arise in plan execution. If a plan is produced with some flexibility, how it can be executed? In this context the properties of temporal controllability, robustness envelopes, replanning in-situ, and planning concurrently to execution, deliberation in a system of distributed components, in which your actions can affect other parts of a larger system will be discussed.
Die Veranstaltungen im Wintersemester 2020/2021 werden in Zusammenarbeit mit dem VDI-GPP-Arbeitskreis des Bezirksvereins Aachen durchgeführt.
Haptisches Feedbacksystem RePlaLink
Am IGMR wird das haptische Feedbacksystem RePlaLink (Reconfigurable Planar Linkage) entwickelt. Mit diesem System können handbetätigte Mechanismen haptisch simuliert UND interaktiv synthetisiert werden. Darüber hinaus können Anwender diese Mechanismen interaktiv synthetisieren. Damit sollen Mechanismen mit optimalen haptischen Eigenschaften entwickelt werden können.
Im Alltag interagieren Menschen sehr häufig mit handbetätigten Mechanismen, z.B. in Autotüren, Möbeltüren, rekonfigurierbaren Möbeln oder Fitnessgeräten. Die gefühlte Qualität dieser Mechanismen wird wesentlich durch deren haptischen Eigenschaften bestimmt. Der RePlaLink (Reconfigurable Planar Linkage) soll den Entwurf und die Entwicklung dieser Mechanismen durch die Anwendung haptischer Feedbacksysteme auf der Grundlage von virtuellen Prototypen unterstützen. Die haptische Simulations- und Synthesemethode ermöglicht es dem Benutzer, die kinematischen und kinetostatischen Eigenschaften von Mechanismen während der Bedienung des Systems direkt zu ertasten. Darüber hinaus können Anwender diese Eigenschaften interaktiv verändern und erhalten eine direkte haptische Rückmeldung. Im ersten Video wird der Aufbau des RePlaLink, bestehend aus einem ebenen Fünfglied mit zusätzlichem seriellen Glied für den Griff, gezeigt.
https://youtu.be/pemrysX4Cr8
Das zweite Video zeigt die haptische Simulation und Synthese am Beispiel einer Küchenschranktür.
https://youtu.be/0AqONOv1R5E
Projektseite:
https://www.igmr.rwth-aachen.de/index.php/de/gt/gt-replalink
Ansprechpartner:
Übung mit der Fanuc Education Cell im Modul Robotic Systems
Im Rahmen der praktischen Übung des Moduls https://www.igmr.rwth-aachen.de/index.php/de/lehrveranstaltungen/rs wird in unserem Robotic Lab die Fanuc Education Cell mit der Software Roboguide eingesetzt.
Die Studierenden lernen die grundlegende Bedienung einer Roboterzelle und setzen eigenhändig ein Logistik Szenario mit Hilfe der Software Roboguide um. Auch in diesem Semester können wir die praktischen Übungen remote aufrechterhalten. Dazu wurden umfangreiche Lehrmaterialien digitalisiert, damit die Studierenden von ihren eigenen Computern die Aufgabe simulativ lösen können.
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Internetseite zur Lehrveranstaltung:
https://www.igmr.rwth-aachen.de/index.php/de/lehrveranstaltungen/rs
Ansprechpartner:
Markus Schmitz
