Schlagwort: ‘Rough Environments’
Vorstellung des Projekts „ErgoFli“ auf dem KT-Kolloquium 2022
Das Ziel des ZIM-geförderten Projekts „ErgoFli“ ist es, eine intelligente, halbautomatisierte Fliesenlegehilfe zu entwickeln. Diese soll nicht ergonomische Haltungen von Fliesen legenden Personen durch ihre intuitive Benutzerschnittstelle, das automatisierte Handhaben von Fliesen und Fliesenkleber sowie eine intelligente Steuerung um bis zu 66% reduzieren. Der ErgoFli kann mit einem motorisierten Antrieb verfahren werden und nutzt eine lineare Verlegekinematik zum Verlegen von Fliesen ohne direkten Wandkontakt im Buttering-Floating-Verfahren. Es können Fliesen in den beiden Formaten 30×60 cm bzw. 60×60 cm im Kreuzverband verlegt werden. Der Roboter besitzt Speicher für Fliesen und Fliesenkleber, sodass er mindestens 30 Minuten ohne Nachfüllen verwendet werden kann und schafft eine Verlegeleistung von 12 m2 in der Stunde bei gleichzeitiger Gewährleistung der entsprechenden normgerechten Ebenheitstoleranzen.
Mithilfe eines digitalen Zwillings konnte bereits ein früher Prototyp in verschiedenen Szenarien getestet werden. Während die Konstruktion des Prototyps in gängiger CAD-Software erfolgt, wird das jeweils aktuelle Modell parallel in die Simulationsumgebung Gazebo eingebunden. Dies ermöglicht das kontinuierliche Integrieren und Testen von Softwarepaketen der Steuerung in anwendungsnahen Szenarien. Über eine Closed-Loop Simulation können beispielsweise reale Testdaten an den digitalen Zwilling übertragen werden. So werden die drei Laser-Profilsensoren des Fliesengreifers sowieso Sauggreifer auf einem prototypischen Greifer befestigt und an einem UR10 Roboterarm montiert. Die Messwerte der Sensoren können dann trotz unterschiedlicher Kinematiken auf den digitalen Zwilling in der Simulation übertragen werden. Auf diese Weise kann die Positionsregelung des Greifers über die Vermessung der Fugenbreiten bereits frühzeitig im Gesamtsystem integriert werden.
Ansprechpartner:
Jan Wiartalla
Marius Gürtler
Wie Baustellenroboter eine Wand bearbeiten
Der eigens entwickelte Roboter verfügt über 7 Freiheitsgrade, die ausschließlich über Drehgelenke realisiert werden. Durch die Redundanz kann der Roboter auch in verwinkelten Situationen wie Fluren oder Nischen seine volle Leistung entfalten. Im Video ist auf der linken Seite eine vertikale Trajektorie zu sehen, in der der Roboter vom Boden bis in eine Höhe von 2,50m eine Wand bearbeitet. Das Video auf der rechten Seite zeigt das horizontale Abzeilen einer Wand unmittelbar vor dem Roboter.
Weitere Informationen zu diesem Projekt findet ihr auf der IGMR Website.
Ansprechpartner:
Bots2ReC beim ERF2021
Das European Robotics Forum ist das größte Treffen der Robotikexpert*innen in Europa. Unser Projekt Bots2ReC wurde von der Kommission als „Sucess Story“ benannt und wird am Dienstag, den 13.04. in der Session von 15:40 Uhr bis 16:55 Uhr von Prof. Corves vorgestellt. Dabei wird das Entfernen von Asbest aus Wohnhäusern thematisiert und der im Projekt entwickelte teilautomatisierte Prozess inklusive der einzelnen Entwicklungsstufen erläutert. Anhand zahlreicher Videos werden die Herausforderungen bei der Automatisierung der Baubranche aufgezeigt und mögliche Lösungen anhand unserer Prototypen präsentiert. Wir freuen uns sehr über diese Chance, unsere Ergebnisse vor einem so fachkundigen Publikum vorstellen zu dürfen.
Ansprechpartner:
IGMR Seminar 26.01.2021: Robert Grafe, Deutsches Rettungsrobotik-Zentrum e.V.
Unbemannte Systeme in der Gefahrenabwehr, der Aufbau des Deutsches Rettungsrobotik-Zentrums.
https://youtu.be/anZtJAajQy0
Wir begrüßen Herrn Grafe vom DRZ zum IGMR Seminar. Auch dieser Veranstaltung wird weiterhin virtuell durchgeführt:
Unbemannte Systeme in der Gefahrenabwehr, der Aufbau des Deutsches Rettungsrobotik-Zentrums Die Nutzung unbemannter, bodengebundener Systeme bietet großes Potential, Einsatzkräfte von Hilfsorganisationen und Feuerwehren bei besonders gefährlichen oder zeitraubenden Einsätzen zu unterstützen. Auf Grund der anspruchsvollen Aufgaben und Szenarien ist der Sprung von der Forschung in die reale Nutzung jedoch bisher nur vereinzelt geglückt. Der Vortrag stellt diesen Stand von Forschung und Entwicklung dar und beschreibt den Ansatz, welcher mit der Gründung des Deutschen Rettungsrobotik-Zentrums beschritten wird, um die Realisierung von praxis-/ und produktnahen Lösungen zu fördern.
Dienstag, 26. Januar 2021 16:30 Uhr in Zoom
Zoom Meeting Informationen:
https://rwth.zoom.us/j/98454895570?pwd=NkpiSWkyaTJtdWlralJrSUtnMDdDZz09
Meeting-ID: 984 5489 5570
Kenncode: 186393
Die Datenschutzhinweise zur Nutzung von Zoom und eine Handreichung für Teilnehmer (Studierende) können von den Seiten des CLS der RWTH Aachen University heruntergeladen werden.
Die Veranstaltungen im Wintersemester 2020/2021 werden in Zusammenarbeit mit dem VDI-GPP-Arbeitskreis des Bezirksvereins Aachen durchgeführt.
Weitere Informationen können auch dem Blog-Beitrag IGMR als Mitglied des Deutsches Rettungsrobotikzentrum e.V entnommen werden.
Ansprechpartner:
Robot Companion: Ein mobiler Helfer in der Not
Robot Companion ist ein Framework, mit dem Roboterverfolgersysteme einfach und kostensparend umgesetzt werden können. Dazu entwickelt das IGMR Methoden zum Tracking mit unterschiedlicher Sensorik (Laser, Radar, Kamera), agiler Pfadplanung und Ansteuerung.
Das aktuelle Anwendungsziel von Robot Companion ist es, einen Roboter für Notretter bereitzustellen. Dabei folgt der Roboter den Einsatzkräften autonom und ermöglicht den Transport von Material und Ausrüstung, sowie den Abtransport von Schutt und Verunglückten. Ein erster Weg zu dieser Vision wurde mit dem Grundmodul umgesetzt. Das Grundmodul verfügt über Methoden zum Tracking mit Kamera und Laser und ermöglicht die autonome Verfolgung eines Operators.
Im Video zu erkennen sind die Tracks des vertikalen und horizontalen Trackers, sowie der Zustand der Detektion (oben rechts). In einem Verfolgungstest konnte eine Genauigkeit von 100% bei niedrigen Geschwindigkeiten erreicht werden.
https://youtu.be/imU8j2zlQrQ
Projektseite:
https://www.igmr.rwth-aachen.de/index.php/de/rob/rob-comp
Ansprechpartner:
